[发明专利]预瞄距离调整方法及装置在审
申请号: | 202310595175.0 | 申请日: | 2023-05-24 |
公开(公告)号: | CN116560370A | 公开(公告)日: | 2023-08-08 |
发明(设计)人: | 蒋俊宇;万凯林;周增碧;王朝美 | 申请(专利权)人: | 重庆长安汽车股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人: | 杜欣 |
地址: | 400023 *** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 距离 调整 方法 装置 | ||
本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置,包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息;根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点;根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶;获取行驶的车辆的车辆运动状态信息;根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离,使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态,在不同的车况或不同的路况下,都能自适应调整到合适的预瞄距离,无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离,可大大提高路径跟踪的准确度。
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域,具体涉及一种预瞄距离调整方法及装置。
背景技术
自动驾驶技术作为当今车辆的前沿技术,已经受到了全球各国学者的广泛关注。路径跟踪问题一直是自动泊车、无人驾驶等自动驾驶技术领域研究的重点和难点,路径跟踪控制即根据输入的期望轨迹为目标,改变汽车方向盘转角来完成车辆对期望路径的精确跟踪。路径跟踪控制系统一般分为预瞄和非预瞄两种,由于预瞄跟踪控制更符和真实驾驶员操作习惯、实现方便和结构简单,被广泛运用。但是,目前的控制算法受预瞄距离的影响较大,当设置的预瞄距离较短时会导致车辆控制的不稳定甚至震荡,而设置的较长时会导致路径跟踪误差偏大。现阶段,预瞄距离多由技术人员根据经验估算,从而导致路径追踪的效果准确度不高。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种预瞄距离调整方法及装置,能够在不同的车况或不同的路况下,都能自适应调整到合适的预瞄距离,无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离,可大大提高路径跟踪的准确度。
为了实现上述目的,本发明采用的技术方案如下:
一种预瞄距离调整方法,其中,该方法包括:
获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息;
根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点;
根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶;
获取行驶的车辆的车辆运动状态信息;
根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息,调整当前的预瞄距离。
进一步,轨迹点信息包括轨迹点位置坐标、曲率和航向角;其中,轨迹点位置坐标为在车辆坐标系下轨迹点相对于车辆的相对位置;
车辆运动状态信息包括车辆的实时位置坐标、实时航向角和当前位置曲率;其中,实时位置坐标为在车辆坐标系下车辆的位置,当前位置曲率为与车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率;
根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息,调整当前的预瞄距离,包括:
基于路径类型标识信息确定预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型;其中,路径形状类型为直线或曲线;
根据目标轨迹点的轨迹点位置坐标和车辆的实时位置坐标确定位置差值;
根据目标轨迹点的航向角和车辆的实时航向角确定角度差值;
基于路径形状类型、位置差值、角度差值、当前位置曲率和预瞄点的曲率,调整当前的预瞄距离。
进一步,基于路径类型标识信息确定预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型,包括:
从路径状态类型查询表中查询与路径类型标识信息匹配的特定路径类型标识信息;其中,路径状态类型查询表中存储有多个不同的特定路径形状类型,以及与每个特定路径形状类型对应的特定路径类型标识信息;
将特定路径类型标识信息对应的特定路径形状类型确定为预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型。
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