[发明专利]预瞄距离调整方法及装置

权利要求书

1.一种预瞄距离调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；

根据当前的预瞄距离从多个所述轨迹点中确定预瞄点；

根据所述预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；

获取行驶的所述车辆的车辆运动状态信息；

根据所述车辆运动状态信息以及所述预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息，调整当前的所述预瞄距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点信息包括轨迹点位置坐标、曲率和航向角；其中，所述轨迹点位置坐标为在车辆坐标系下所述轨迹点相对于所述车辆的相对位置；

所述车辆运动状态信息包括所述车辆的实时位置坐标、实时航向角和当前位置曲率；其中，所述实时位置坐标为在所述车辆坐标系下所述车辆的位置，所述当前位置曲率为与所述车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率；

所述根据所述车辆运动状态信息以及所述预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息，调整当前的所述预瞄距离，包括：

基于所述路径类型标识信息确定所述预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型；其中，所述路径形状类型为直线或曲线；

根据所述目标轨迹点的轨迹点位置坐标和所述车辆的实时位置坐标确定位置差值；

根据所述目标轨迹点的航向角和所述车辆的实时航向角确定角度差值；

基于所述路径形状类型、所述位置差值、所述角度差值、所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率，调整当前的所述预瞄距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径类型标识信息确定所述预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型，包括：

从路径状态类型查询表中查询与所述路径类型标识信息匹配的特定路径类型标识信息；其中，所述路径状态类型查询表中存储有多个不同的特定路径形状类型，以及与每个所述特定路径形状类型对应的特定路径类型标识信息；

将所述特定路径类型标识信息对应的特定路径形状类型确定为所述预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径形状类型、所述位置差值、所述角度差值、所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率，调整当前的所述预瞄距离，包括：

根据所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率确定曲率调整参数；

根据所述路径形状类型和所述位置差值确定位置误差调整参数；

根据所述路径形状类型和所述角度差值确定角度误差调整参数；

基于所述曲率调整参数、所述位置误差调整参数、所述角度误差调整参数和当前的所述预瞄距离确定调整预瞄距离；

将当前的所述预瞄距离调整成所述调整预瞄距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率确定曲率调整参数，包括：

判断所述当前位置曲率是否小于所述预瞄点的曲率；

在所述当前位置曲率小于所述预瞄点的曲率的情况下，从曲率权重查询表中查询与所述当前位置曲率对应的曲率权重，根据所述预瞄点的曲率和所述曲率权重确定曲率调整参数；其中，所述曲率权重查询表中存储有多个不同的曲率权重，以及与每个所述曲率权重对应的曲率阈值范围；

在所述当前位置曲率大于或等于所述预瞄点的曲率的情况下，所述曲率调整参数为设定值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径形状类型和所述位置差值确定位置误差调整参数，包括：

根据所述路径形状类型和所述位置差值确定距离调整符号参数；

从位置误差权重查询表中查询与所述位置差值对应的位置误差权重；其中，所述位置误差权重查询表中存储有多个不同的位置误差权重，以及与每个所述位置误差权重对应的位置差值阈值范围；

根据所述距离调整符号参数、所述位置误差权重和所述位置差值确定位置误差调整参数。