[发明专利]一种感兴趣区域的巡检路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种感兴趣区域的巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

标注感兴趣区域，获得感兴趣区域信息，所述感兴趣区域信息包括感兴趣区域坐标、感兴趣等级、兴趣关注参数；

根据所述感兴趣区域信息，进行感兴趣等级、兴趣关注参数提取，得到兴趣等级列表集、关注参数列表集；

基于兴趣等级列表集中感兴趣等级的分布情况进行等级系数设定；

对所述关注参数列表集进行路径规划影响参数相关性分析，基于相关性确定约束因子；

将所述约束因子作为约束条件，将感兴趣区域坐标作为优化变量、所述等级系数作为优化变量的权重值，构建适应度函数；

基于所述适应度函数建立寻优空间，通过寻优空间对感兴趣区域进行巡检路径优化，获得巡检路径规划；

其中，所述标注感兴趣区域，获得感兴趣区域信息，包括：

获得巡检目标，基于所述巡检目标与所有区域进行目标参数匹配，确定感兴趣区域；

基于所述感兴趣区域进行区域地图获取，基于地图范围确定感兴趣区域坐标，其中，所述感兴趣区域坐标包括区域边框坐标、地面物坐标；

根据所述目标参数与感兴趣区域的匹配程度，确定所述感兴趣等级；

根据所述感兴趣区域的地面物运行参数与所述目标参数匹配，确定匹配运行参数，其中包括采集目标、运行周期、运行时间，将所述匹配运行参数作为所述兴趣关注参数；

其中，对所述关注参数列表集进行路径规划影响参数相关性分析，基于相关性确定约束因子，包括：

设定路径规划影响参数，其中包括路径节点、节点停留时间、节点巡检设备参数调整损耗；

根据所述路径节点、节点停留时间、节点巡检设备参数调整损耗与所述关注参数列表集中各参数进行相关性计算，获得相关度，基于所述相关度确定相关系数；

根据所述关注参数列表集中各参数的数值与所述相关系数计算获得各参数的相关性；

基于各参数的相关性，按照预设筛选数量进行相关性从大到小筛选，得到的影响参数作为约束因子；

其中，将所述约束因子作为约束条件，将感兴趣区域坐标作为优化变量、所述等级系数作为优化变量的权重值，构建适应度函数，包括：

对所述约束因子进行约束数据异常分析，当所述约束因子的约束数据存在重叠时为存在异常；

基于异常信息对各感兴趣区域存在的约束数据进行标注；

利用标注进行感兴趣区域划分，确定规划分组信息；

基于所述规划分组信息确定分组约束因子作为约束条件，针对各规划分组分别构建分组适应度函数，对各规划分组分别进行路径规划。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径节点、节点停留时间、节点巡检设备参数调整损耗与所述关注参数列表集中各参数进行相关性计算，获得相关度，包括：

基于所述路径节点、节点停留时间、节点巡检设备参数调整损耗与所述关注参数列表集中所有参数，构建参数数据库；

从所述参数数据库计算单个参数的对于路径规划的支持度，获得初始候选集；

在所述初始候选集中筛选支持度大于最小支持度的第一频繁项集；

基于支持度进行置信度计算，在所述第一频繁项集的基础上，筛选支持度大于第二支持度，且置信度大于最小置信度获得第二频繁项集；

以此类推直到满足预设条件为止，获得第N频繁项集，N为大于2的正整数；

根据频繁项集确定的参数关系进行相关度计算，获得所述相关度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于支持度进行置信度计算，包括：

根据公式：C(A,B)=，计算获得置信度，其中，C(A,B)为置信度，为AB组合的支持度，、是单个支持度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获得路径分布图，基于各规划分组分别的路径规划结果、路径分布图进行路径拟合，确定路径冲突节点；

基于所述路径冲突节点，确定冲突规划分组，选择其中约束因子少的规划分组，作为调整规划分组；

将所述路径冲突节点作为禁忌节点，加入所述调整规划分组的约束因子中重新进行路径规划，得到新的路径规划结果。

5.一种感兴趣区域的巡检路径规划系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，所述信息获取模块用于标注感兴趣区域，获得感兴趣区域信息，所述感兴趣区域信息包括感兴趣区域坐标、感兴趣等级、兴趣关注参数；

信息提取模块，所述信息提取模块用于根据所述感兴趣区域信息，进行感兴趣等级、兴趣关注参数提取，得到兴趣等级列表集、关注参数列表集；

等级系数设定模块，所述等级系数设定模块用于基于兴趣等级列表集中感兴趣等级的分布情况进行等级系数设定；

约束因子确定模块，所述约束因子确定模块用于对所述关注参数列表集进行路径规划影响参数相关性分析，基于相关性确定约束因子；

函数构建模块，所述函数构建模块用于将所述约束因子作为约束条件，将感兴趣区域坐标作为优化变量、所述等级系数作为优化变量的权重值，构建适应度函数；

路径寻优模块，所述路径寻优模块用于基于所述适应度函数建立寻优空间，通过寻优空间对感兴趣区域进行巡检路径优化，获得巡检路径规划；

区域确定模块，所述区域确定模块用于获得巡检目标，基于所述巡检目标与所有区域进行目标参数匹配，确定感兴趣区域；

坐标确定模块，所述坐标确定模块用于基于所述感兴趣区域进行区域地图获取，基于地图范围确定感兴趣区域坐标，其中，所述感兴趣区域坐标包括区域边框坐标、地面物坐标；

等级确定模块，所述等级确定模块用于根据所述目标参数与感兴趣区域的匹配程度，确定所述感兴趣等级；

参数匹配模块，所述参数匹配模块用于根据所述感兴趣区域的地面物运行参数与所述目标参数匹配，确定匹配运行参数，其中包括采集目标、运行周期、运行时间，将所述匹配运行参数作为所述兴趣关注参数；

参数设定模块，所述参数设定模块用于设定路径规划影响参数，其中包括路径节点、节点停留时间、节点巡检设备参数调整损耗；

相关系数确定模块，所述相关系数确定模块用于根据所述路径节点、节点停留时间、节点巡检设备参数调整损耗与所述关注参数列表集中各参数进行相关性计算，获得相关度，基于所述相关度确定相关系数；

相关性计算模块，所述相关性计算模块用于根据所述关注参数列表集中各参数的数值与所述相关系数计算获得各参数的相关性；

约束因子确定模块，所述约束因子确定模块用于基于各参数的相关性，按照预设筛选数量进行相关性从大到小筛选，得到的影响参数作为约束因子；

异常分析模块，所述异常分析模块用于对所述约束因子进行约束数据异常分析，当所述约束因子的约束数据存在重叠时为存在异常；

数据标注模块，所述数据标注模块用于基于异常信息对各感兴趣区域存在的约束数据进行标注；

区域划分模块，所述区域划分模块用于利用标注进行感兴趣区域划分，确定规划分组信息；

路径规划模块，所述路径规划模块用于基于所述规划分组信息确定分组约束因子作为约束条件，针对各规划分组分别构建分组适应度函数，对各规划分组分别进行路径规划。