[发明专利]仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人

说明书

本申请涉及一种仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人，仓储物流机器人行进控制系统包括激光雷达组和主控制器。多个激光雷达的探测面一一朝向仓储物流机器人的多个行进方向；主控制器接收和分析激光雷达获取的障碍物信号和障碍物距离信号并实时调节仓储物流机器人的行进动作。如此设置，激光雷达具有更大探测范围和探测距离并进行空间范围检测，有效避免探测盲区，实时调节仓储物流机器人的行进动作提高仓储物流机器人工作的灵活性和机动性，单个激光雷达具有更大的检测视野和检测距离使得仓储物流机器人行进控制系统所需安装的激光雷达个数降低，可以减少激光雷达组的安装所占空间，有利于仓储物流机器人的内部元器件布局。

技术领域

本申请涉及仓储物流机器人技术领域，特别是涉及仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人。

背景技术

随着自动化物流技术的发展，出现了仓储物流机器人，仓储物流机器人可朝多个方向运行和探测障碍物以实现货物在立体仓库中的存储和调度。然而，传统仓储机器人的运行模式单一，一旦检测到障碍物就立即停车，且传统仓储物流机器人通过光电传感器进行障碍物的探测，一方面光电传感器的单线束探测方式的检测范围和检测视野均较小，容易形成探测盲区，导致仓储物流机器人在运行过程中会有错误识别障碍物的情况发生，也容易导致仓储物流机器人重启时引起机器附近操作人员的安全事故；另一方面由于光电传感器的安装数量较多导致占用仓储物流机器人的安装空间较多，导致仓储物流机器人内部元器件布局困难。

发明内容

基于此，有必要针对仓储物流机器人的障碍物探测系统有探测盲区且检测范围小的问题，提供一种仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人。

一种仓储物流机器人行进控制系统，仓储物流机器人行进控制系统设置安装于仓储物流机器人，包括激光雷达组和主控制器；其中，

所述激光雷达组包括多个激光雷达，多个所述激光雷达的探测面一一朝向所述仓储物流机器人的多个行进方向，所述激光雷达用以探测并获取所述障碍物信号和所述障碍物距离信号；

所述激光雷达组与所述主控制器通信连接，所述主控制器设置为控制调整所述激光雷达组的探测面范围，所述主控制器设置为接收和分析所述障碍物信号和所述障碍物距离信号并实时调节所述仓储物流机器人的行进动作，所述障碍物信号用于判断行进方向上是否有障碍物，所述障碍物距离信号为仓储物流机器人与障碍物之间的距离值。

在其中一个实施例中，所述主控制器设置为接收和分析所述障碍物信号和所述障碍物距离信号并实时调节所述仓储物流机器人的行进动作，包括：

所述主控制器根据所述障碍物信号判断出所述行进路线上无障碍物时，所述主控制器控制所述仓储物流机器人继续行进；

所述主控制器根据所述障碍物信号判断出所述行进路线上有障碍物时，所述主控制器根据所述障碍物距离信号实时调节行进速度，令所述仓储物流机器人执行避障动作或在安全停车距离内执行停车动作。

在其中一个实施例中，所述主控制器根据所述障碍物距离信号实时调节行进速度，包括：

所述主控制器判断所述障碍物距离信号值大于障碍物距离警告值时，控制所述仓储物流机器人继续行进；

所述主控制器判断所述障碍物距离信号值达到障碍物距离警告值时，根据所述仓储物流机器人的行驶速度和减速度计算安全停车距离，控制所述仓储物流机器人执行减速避障动作；

所述主控制器判断所述障碍物距离信号值达到安全停车距离值时，控制所述仓储物流机器人执行停车避障动作。

在其中一个实施例中，所述主控制器设置为控制调整所述激光雷达组的探测面范围，包括：

所述主控制器根据所述仓储物流机器人的行进方向，控制所述激光雷达组的探测方向切换至当前行进方向。