[发明专利]仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人

权利要求书

1.一种仓储物流机器人行进控制系统，所述仓储物流机器人行进控制系统设置安装于仓储物流机器人，其特征在于，包括：

激光雷达组，所述激光雷达组包括多个激光雷达，多个所述激光雷达的探测面一一朝向所述仓储物流机器人的多个行进方向，所述激光雷达用以探测并获取障碍物信号和障碍物距离信号；

主控制器，所述激光雷达组与所述主控制器通信连接，所述主控制器设置为控制调整所述激光雷达组的探测面范围，所述主控制器设置为接收和分析所述障碍物信号和所述障碍物距离信号并实时调节所述仓储物流机器人的行进动作，所述障碍物信号用于判断行进方向上是否有障碍物，所述障碍物距离信号为仓储物流机器人与障碍物之间的距离值。

2.根据权利要求1所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，所述主控制器设置为接收和分析所述障碍物信号和所述障碍物距离信号并实时调节所述仓储物流机器人的行进动作，包括：

所述主控制器根据所述障碍物信号判断出所述行进路线上无障碍物时，所述主控制器控制所述仓储物流机器人继续行进；

所述主控制器根据所述障碍物信号判断出所述行进路线上有障碍物时，所述主控制器根据所述障碍物距离信号实时调节行进速度，控制所述仓储物流机器人执行避障动作或在安全停车距离内执行停车动作。

3.根据权利要求2所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，所述主控制器根据所述障碍物距离信号实时调节行进速度，包括：

所述主控制器判断所述障碍物距离信号值大于障碍物距离警告值时，控制所述仓储物流机器人继续行进；

所述主控制器判断所述障碍物距离信号值达到障碍物距离警告值时，根据所述仓储物流机器人的行驶速度和减速度计算安全停车距离，控制所述仓储物流机器人执行减速避障动作；

所述主控制器判断所述障碍物距离信号值达到安全停车距离值时，控制所述仓储物流机器人执行停车避障动作。

4.根据权利要求1所述的仓储物流机器人行进控制方法，其特征在于，所述主控制器设置为控制调整所述激光雷达组的探测面范围，包括：

所述主控制器根据所述仓储物流机器人的行进方向，控制所述激光雷达组的探测方向切换至当前行进方向。

5.根据权利要求1所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，所述主控制器设置为控制调整所述激光雷达组的探测面范围，包括：

检测所述仓储物流机器人的当前工况；

根据所述仓储物流机器人的当前工况将所述激光雷达的探测面范围切换至匹配当前工况的探测面范围，令所述激光雷达的探测面形成所述仓储物流机器人行进时的前向视野。

6.根据权利要求5所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，根据所述仓储物流机器人的当前工况将所述激光雷达的探测面范围切换至匹配当前工况的探测面范围，包括：

所述主控制器探测到所述仓储物流机器人空载时，所述主控制器将所述探测面范围切换至空载探测范围；

所述主控制器探测到所述仓储物流机器人载货时，所述主控制器将所述探测面范围切换至载货探测范围，令所述激光雷达检测包括载货部分在内的所述仓储物流机器人行进方向上的障碍物情况。

7.根据权利要求5所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，所述主控制器根据所述仓储物流机器人的当前工况将所述激光雷达的探测面范围切换至匹配当前工况的探测面范围，包括：

所述主控制器根据所述仓储物流机器人的当前工位切换所述激光雷达的探测面范围，令所述仓储物流机器人行进至当前工位时获取行进方向上的前向视野。

8.根据权利要求1所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，所述激光雷达包括信号转换模块，所述激光雷达通过发射光信号获取所述仓储物流机器人行进方向上的路径环境图像信息，所述信号转换模块通过图像处理和分析将所述路径环境图像信息转换为所述障碍物信号和所述障碍物距离信号。

9.根据权利要求1所述的仓储物流机器人行进控制系统，其特征在于，所述激光雷达为3D激光雷达和2D激光雷达中的一种。

10.一种仓储物流机器人，其特征在于，所述仓储物流机器人包括：

机器人本体，所述机器人本体的行进方式设置为多向行进，使得所述机器人本体可以朝多个方向行进；

如权利要求1-9任意一项所述的仓储物流机器人行进控制系统，所述仓储物流机器人行进控制系统设置安装于所述机器人本体，用以探测所述机器人本体行进方向上的障碍物并控制所述机器人本体的行进动作。