[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶道路的第一路况信息；

若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；

根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆档位信息、所述车辆的当前位置和所述车辆记录的历史行驶路径，所述车辆的规划路径包括第一规划路径和第二规划路径；

所述根据车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述规划路径行驶，包括：

若所述车辆档位信息指示所述车辆处于倒车状态，将所述历史行驶路径确定为所述第一规划路径；

根据所述第二路况信息，确定所述第一规划路径是否满足行驶条件；

若确定所述第一规划路径满足所述行驶条件，则控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶；

若确定所述第一规划路径不满足所述行驶条件，则根据所述车辆的当前位置和所述第二路况信息，生成所述第二规划路径，并控制所述车辆按照所述第二规划路径行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶过程中，判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件；

若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，获取更新后的所述第二路况信息，并返回执行所述根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件，具体包括：

根据所述第二路况信息，确定所述车辆的规划路径中是否存在障碍物；

若所述车辆的规划路径中存在所述障碍物，且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于安全距离，则确定所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，且重新生成规划路径失败，则输出预警信息或控制所述车辆制动；所述预警信息用于提示驾驶员路径规划失败，以使驾驶员接管所述车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶速度；

若所述行驶速度低于预设速度，则向所述无人机发送数据传输指令，并记录所述车辆的行驶路径；所述数据传输指令用于指示所述无人机向所述车辆发送所述第二路况信息；

若所述行驶速度高于所述预设速度，则向所述无人机发送停止传输指令，并停止记录所述车辆的行驶路径；所述停止传输指令用于指示所述无人机停止向所述车辆发送所述第二路况信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在记录所述车辆的行驶路径之后，所述方法还包括：

清除所述车辆记录的历史行驶路径。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一路况信息包括所述车辆行驶道路的道路宽度和所述车辆与障碍物之间的距离中的至少一项；所述方法还包括：

若所述道路宽度小于所述宽度阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件；和/或，

若车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆行驶道路的第一路况信息；

采集模块，用于若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；

控制模块，用于根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。