[发明专利]基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置

说明书

本发明公开了基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置，包括：控制模块、第一输出模块、第二输出模块、第一驱动模块、第二驱动模块和制动模块；控制模块的第一输出端输出的第一脉冲信号依次通过第一输出模块和第一驱动模块传输至制动模块；控制模块的第二输出端输出的第二脉冲信号依次通过第二输出模块和第二驱动模块传输至制动模块；制动模块被配置为：接收并合并第一驱动模块传输的第一脉冲信号和第二驱动模块传输的第二脉冲信号，根据合并后的控制信号启动蠕动模式。通过较少的电器件即可构成牵引PWM控制装置，实现对蠕动模式的启动控制，牵引PWM控制装置的电路结构简单，制造成本较低。

技术领域

本说明书涉及车辆技术领域，具体涉及基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置。

背景技术

随着技术的快速发展，全自动无人驾驶系统在设计、施工和设备制造等方面已经取得了丰富的经验，在地铁列车中的使用非常广泛。但是，当全自动无人驾驶系统在极端情况下发生故障而无法继续以全自动驾驶模式运行时，比如车载通信设备发生故障或者网络故障或者系统宕机等故障情况，由于没有列车司机可以及时人工干预，会导致列车停滞在原地，如果列车只能停在原地等待拖车拖离，容易引发列车大面积的晚点。

现有技术中，通常情况下会由车载系统向中心申请进入蠕动模式，在蠕动模式下地铁列车可以缓慢前进。现有技术中，对蠕动模式的控制方法通常有以下几种：通过TCMS(Train Control and Management System，列车控制和管理系统)网络实现牵引/制动控制、通过单一的硬线码位实现牵引/制动控制、通过电流环实现牵引/制动控制。但是，这些控制方式的电路结构较为复杂，实现成本较高。

发明内容

本发明克服现有技术中用于启动蠕动模式的电路结构较为复杂的缺点，提供基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置，通过较少的电器件即可构成牵引PWM控制装置，实现对蠕动模式的启动控制，牵引PWM控制装置的电路连接方式简单，使用的电器件较少，降低了制造成本。

为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明提供基于全自动无人驾驶蠕动模式的牵引PWM控制装置，包括：控制模块、第一输出模块、第二输出模块、第一驱动模块、第二驱动模块和制动模块；

所述控制模块的第一输出端连接所述第一输出模块的输入端，所述第一输出模块的输出端连接所述第一驱动模块的输入端，所述第一驱动模块的输出端连接所述制动模块的输入端，所述第一输出端输出的第一脉冲信号依次通过所述第一输出模块和所述第一驱动模块传输至所述制动模块；

所述控制模块的第二输出端连接所述第二输出模块的输入端，所述第二输出模块的输出端连接所述第二驱动模块的输入端，所述第二驱动模块的输出端连接所述制动模块的输入端，所述第二输出端输出的第二脉冲信号依次通过所述第二输出模块和所述第二驱动模块传输至所述制动模块；

所述制动模块被配置为：接收并合并所述第一驱动模块传输的第一脉冲信号和所述第二驱动模块传输的第二脉冲信号，根据合并后的控制信号启动蠕动模式。

本方案提供的牵引PWM控制装置的电路结构的连接方式简单，通过使用较少的电器件即可实现蠕动模式的启动和关闭。而且，当第一输出模块和第二输出模块接收到高电平时才会启动，即默认状态下牵引PWM控制装置没有输出信号，默认状态是安全状态，有助于保护牵引PWM控制装置的使用安全性。

作为优选，所述第一驱动模块包括：