[发明专利]一种基于IROS系统快速构建软件包的方法

说明书

本发明提供一种基于IROS系统快速构建软件包的方法，属于IROS应用技术领域，本发明以智能机器人操作系统IROS为依托，通过初始化IROS软件包，创建对应的目录和文件，检验系统依赖项是否存在；然后使用编译指令将源码编译为可执行程序，并输出到相应的目录中，最后通过执行打包命令，将程序所需要的依赖库，环境变量等打包成一个软件包。本发明通过分析应用程序源码和指定的依赖项，自动生成makefile，从而快速构建软件包，使得开发IROS应用开发更加的简单，快捷。

技术领域

本发明涉及IROS应用技术领域，尤其涉及一种基于IROS系统快速构建软件包的方法。

背景技术

IROS(Intelligent Robot Operating System，下文简称“IROS”)，具备ROS类似的功能，替代了开源ROS的内核，提供了兼容ROS的接口，解决了ROS可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能，支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等。

在C++应用程序开发过程中，使用makefile编译程序必不可少的，然而makefile存在着语句繁多，语法规则的特点，使得makefile的编写相对比较难；其次，IROS系统链接库之间的关系错综复杂；最后IROS系统接口比较多，对于上层应用程序的开发来说，需要明确知道哪个接口在哪个库里，这个库又依赖了哪些IROS系统库，这使得IROS应用开发入门比较难，学习成本高。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种基于IROS系统快速构建软件包的方法，将自动生成makefile解决IROS应用开发中的问题。

本发明的技术方案是：

一种基于IROS系统快速构建软件包的方法,通过初始化IROS软件包，创建对应的目录和文件，检验系统依赖项是否存在；然后使用编译指令将源码编译为可执行程序，并输出到相应的目录中，最后通过执行打包命令，将程序所需要的依赖库，环境变量等打包成一个软件包。

进一步的，

通过将IROS接口API，导出的类与所在的头文件和库进行关联，然后解析源码，获取应用程序使用的IROS的API和类，再根据IROS系统库的依赖关系创建makefile,最后调用make命令编译源码，并将可执行程序和依赖打包成一个软件包。

再进一步的；

将IROS接口API和导出的类以及所在的库和问头文件进行关联；

解析源码，获取上层应用使用的IROS接口和类有哪些；

根据使用的接口以及IROS系统库的依赖关系生成makefile；

使用命令参数调用make命令，编译安装源代码。

再进一步的；

解析源码，具体包括：

首先，获取IROS系统库包含的导出头文件和类的名称以及全局函数的名称，确定对应关系；

其次，读取源码的头文件和源文件，获取所有的include的文件名称；

第三，读取源码的头文件和源文件，获取所使用的类的名称；

第四，读取源码的头文件和源文件，获取源码中使用的全局函数名称；

第五，确定使用的头文件的名称，得到文件的路径；

第六，确定类的名称所在的头文件和库的名称，得到文件路劲和库的全路径名称；

第七，确定使用的全局函数所在的头文件和库的名称，得到文件路劲和库的全路径名称。

所述生成makefile，具体包括：