[发明专利]水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质

说明书

本发明公开了水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：获取所述水下机器人的历史清洗数据；根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。本发明通过获取历史清洗数据，根据历史清洗数据计算出水下机器人抽水机构中过滤网的拥堵值，在水下机器人需要对池壁进行清洗时也即需要执行爬墙动作和/或避障动作时，基于该拥堵值动态调整爬墙时的抽水功率，解决了水下机器人在爬墙或避障时直接将抽水功率调至最大，使得续航能力降低问题。

技术领域

本发明涉及清洗机器人领域，尤其涉及水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质。

背景技术

水下机器人可用于多种水下环境作业，例如对泳池的池底、池壁以及水线进行反复清洗，或者对泳池内的水进行过滤等。在相关水下机器人的控制方案中，控制水下机器人对泳池进行全面清洗时，一般先控制水下机器人按照池底－池壁的顺序进行清洗。在攀爬至池壁的过程中，水下机器人的通常采用固定的抽水功率执行爬墙动作，而抽水功率越高，排水量越大，攀爬动力也越大。

然而抽水功率对应的攀爬动力还受抽水机构内的过滤网影响，例如在清洗完池底后，过滤网积攒较多清洁物时，水下机器人的排水量远低于固定的抽水量，以至于水下机器人在当前时刻的攀爬动力无法使其吸附在池壁上进行池壁清洗。在这种情况下，水下机器人会直接将抽水功率调至最大以保障池壁的清洗。然而这种功率调节方式会降低水下机器人的续航能力。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质，解决现有技术中水下机器人进行爬墙或避障时直接将抽水功率调至最大，使得续航能力降低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种水下机器人的清洗方法，所述水下机器人的清洗方法包括以下步骤：

获取所述水下机器人的历史清洗数据；

根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；

在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。

可选地，所述根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值的步骤包括：

基于所述历史清洗数据确定池底清洗时间、水线清洗时间和池壁清洗时间；

根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值；

根据所述第一拥堵值，所述第二拥堵值和所述第三拥堵值确定所述当前堵塞值。

可选地，所述根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值的步骤之前，还包括：

若池底清洗模式执行前，已执行池壁清洗模式和/或水线清洗模式，根据所述水线清洗时间和所述池壁清洗时间，确定指数增量；

根据预设指数以及所述指数增量确定所述第一拥堵指数。

可选地，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤之前，还包括：

在满足攀爬动作执行条件时，控制所述水下机器人执行所述攀爬动作，和/或在检查到障碍物时，执行所述避障动作。

可选地，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤包括：

获取所述攀爬动作和/或所述避障动作对应初始抽水功率；