[发明专利]水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质

权利要求书

1.一种水下机器人的清洗方法，其特征在于，应用于水下机器人，所述水下机器人的抽水机构包括过滤网，所述水下机器人的清洗方法包括：

获取所述水下机器人的历史清洗数据；

根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；

在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。

2.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值的步骤包括：

基于所述历史清洗数据确定池底清洗时间、水线清洗时间和池壁清洗时间；

根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值；

根据所述第一拥堵值，所述第二拥堵值和所述第三拥堵值确定所述当前堵塞值。

3.如权利要求2所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述池底清洗时间以及第一拥堵指数计算第一拥堵值，根据所述水线清洗时间以及第二拥堵指数计算第二拥堵值，以及根据所述池壁清洗时间以及第三拥堵指数计算第三拥堵值的步骤之前，还包括：

若池底清洗模式执行前，已执行池壁清洗模式和/或水线清洗模式，根据所述水线清洗时间和所述池壁清洗时间，确定指数增量；

根据预设指数以及所述指数增量确定所述第一拥堵指数。

4.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤之前，还包括：

在满足攀爬动作执行条件时，控制所述水下机器人执行所述攀爬动作，和/或在检查到障碍物时，执行所述避障动作。

5.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作的步骤包括：

获取所述攀爬动作和/或所述避障动作对应初始抽水功率；

根据所述初始抽水功率和所述当前堵塞值确定所述目标抽水功率；

根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。

6.如权利要求1所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值的步骤之前，还包括：

确定所述水下机器人当前的清洗状态；

基于所述清洗状态和所述历史清洗数据确定池底、池壁和水线的清洗顺序；

根据所述清洗顺序执行所述清洗顺序对应的清洗模式。

7.如权利要求6所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述清洗模式为水线清洗模式，所述根据所述清洗顺序执行所述清洗顺序对应的清洗模式的步骤包括：

在当前位置不为水线区域时，控制所述水下机器人攀爬至所述水线区域；

在所述当前位置为所述水线区域时，基于预设清洗路线关闭所述水下机器人的左抽水机构或右抽水机构；

在执行所述水线清洗模式的第一清洗时间大于第一预设时间时和/或所述水下机器人的航向角发生变化时，控制所述水下机器人进入池壁清洗模式。

8.如权利要求7所述的水下机器人的清洗方法，其特征在于，所述在执行所述水线清洗模式的第一清洗时间大于第一预设时间时和/或所述水下机器人的航向角发生变化时，控制所述水下机器人进入池壁清洗模式的步骤之后，还包括：

在执行所述池壁清洗模式的第二清洗时间大于第二预设时间，和/或所述池壁清洗的清洗失败次数大于或预设次数时，控制所述水下机器人进入池底清洗模式。

9.一种水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的水下机器人的清洗程序，所述水下机器人的清洗程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的水下机器人的清洗方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有水下机器人的清洗程序，所述水下机器人的清洗程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的水下机器人的清洗方法的步骤。