[发明专利]一种机器人交互方法、机器人、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人交互方法，其特征在于，应用于机器人的处理器，所述机器人设置有视觉传感器，所述方法包括：

在机器人向人机交互点位运动过程中，通过所述视觉传感器的采集数据进行异常检测；

在机器人到达所述人机交互点位时，暂停所述异常检测；

根据所述视觉传感器的采集数据识别人机交互指令；

其中，所述机器人还设置有投影灯，所述根据所述视觉传感器的采集数据识别人机交互指令，包括：

控制所述投影灯在预设的指令识别区域展示交互指示标识，用于指示用户基于所述交互指示标识，在相应区域发起交互动作；

控制所述视觉传感器，采集所述交互动作关联的采集数据；

对所述采集数据进行识别，得到人机交互指令；

所述对所述采集数据进行识别，得到人机交互指令，包括：

将所述采集数据转换为点云数据，并将所述点云数据转换至机器人坐标系中，得到初始点集；

对所述初始点集进行筛选，得到所述初始点集中包含的交互动作点；

通过对所述交互动作点进行识别，确定人机交互指令；

所述通过对所述交互动作点进行识别，确定人机交互指令，包括：

依据所述交互动作点之间的距离，对所述交互动作点进行聚类，得到至少一个聚类簇；

在所述至少一个聚类簇中，确定包含交互动作点最多的目标聚类簇，并确定所述目标聚类簇中包含目标交互动作点在交互动作点中的数量占比；

在所述数量占比大于设定占比阈值的情况下，依据所述目标聚类簇的轴向尺寸、横向尺寸以及轴向法向量分布状态，确定所述目标聚类簇是否与预设交互特征相符；

在所述目标聚类簇与所述预设交互特征相符的情况下，依据所述目标聚类簇，确定人机交互指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器向下倾斜设置，所述视觉传感器安装位置距离地面0.3-2.0米，所述投影灯安装位置距离地面0.1-1.0米，且所述视觉传感器的安装位置高于所述投影灯的安装位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始点集进行筛选，得到所述初始点集中包含的交互动作点，包括：

在所述初始点集中，筛选出位于所述指令识别区域内的过渡点集；

在所述过渡点集中滤除地面点，得到交互动作点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述过渡点集中滤除地面点，得到交互动作点，包括下述至少一项：

根据预先设定的水平地面高度范围，在所述过渡点集中滤除地面点，得到交互动作点；

将提取的非水平地面的地面参数转换至机器人坐标系，并依据转换后的地面参数滤除过渡点集中的地面点，得到交互动作点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标聚类簇，确定人机交互指令，包括：

在所述目标聚类簇与所述预设交互特征相符的情况下，获取交互检测计时器的计时时长；所述交互检测计时器用于对识别到交互动作的时长进行计时；

在所述计时时长达到设定时间阈值的情况下，依据所述目标聚类簇，确定人机交互指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人机交互点位包括配送起始点位和配送目标点位至少之一，所述人机交互指令包括关门指令，所述方法还包括：

在机器人到达所述人机交互点位时，打开置物舱门；

所述根据所述视觉传感器的采集数据识别人机交互指令，包括：

检测到舱门打开后且物品变化稳定后，根据所述视觉传感器的采集数据识别所述关门指令；

确认所述关门指令，则关闭所述置物舱门，并控制所述机器人前往下一配送目标点位或返回原点。

7.一种机器人，其特征在于，包括：视觉传感器以及处理器；所述处理器和所述视觉传感器通信连接；

所述视觉传感器，用于在机器人向人机交互点位运动过程中以及到达所述人机交互点位时，将采集数据发送至所述处理器；

所述处理器，用于执行权利要求1-6中任一项所述的机器人交互方法。