[发明专利]攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人

说明书

本申请实施例提供一种攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人。在本实施例中，通过目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息识别出疑似攀高行为时，依据图像采集组件采集的目标人员图像确定是否存在不宜攀高人员，若存在，基于采集到的N张图像二次识别目标人员是否存在攀高行为，实现了对攀高行为的识别；进一步地，通过目标人员图像识别出目标人员的指定关键部位被遮挡情况确定最优采集位置，进而依据最优采集位置采集到的图像进行攀高行为识别，降低了目标人员的指定关键部位被遮挡情况较大时出现的攀高误检的情况；再进一步地，通过多张图像对目标人员是否存在攀高行为进行识别，可以提高攀高行为的识别的准确性。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人。

背景技术

日常生活中，有些特定人群不时因为攀高而发生危险。比如独居老人、孕妇或行动不灵便的人士，因为灯具损坏更换灯泡，或者要拿取高处的物品，有时候可能会攀爬窗台、桌椅柜子等各种家具，因为体力不支而摔倒发生危险。

又比如儿童智力和身体的发育尚不完全又活泼好动，当其独自在家时可能遇到各种危险，例如，儿童攀爬到柜子、窗户等地方，导致儿童掉下来。

故亟待提出一种攀高行为识别方法来实现对不宜攀高人群的攀高行为的识别，以便于及时向监护人发出预警信息，保障他们的安全。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人，以实现攀高行为的识别。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种攀高行为识别方法，所述方法包括：

依据移动机器人上的图像采集组件采集到的图像，确定所述图像中目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息；若依据所述图像中目标人员位置信息和物体位置信息，识别出疑似攀高行为，则控制所述移动机器人移动至参考位置，所述参考位置与所述目标人员位置信息对应的位置相距设定距离；

获得所述移动机器人在移动至参考位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像，若依据所述目标人员图像识别出目标人员的指定关键部位被遮挡、且该被遮挡的情况不满足设定情况，则控制所述移动机器人继续移动以选择出最优采集位置，否则，确定所述参考位置为最优采集位置；其中，所述移动机器人移动至所述最优采集位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像满足以下条件：目标人员的指定关键部位未被遮挡，或者目标人员的指定关键部位被遮挡的情况满足设定情况；

在所述目标人员被识别为不宜攀高人员时，控制所述移动机器人在所述最优采集位置采集N帧图像，N大于等于1，基于所述N帧图像二次识别所述目标人员是否存在攀高行为。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种攀高行为识别装置，所述装置包括：

疑似攀高行为识别模块，用于依据移动机器人上的图像采集组件采集到的图像，确定所述图像中目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息；若依据所述图像中目标人员位置信息和物体位置信息，识别出疑似攀高行为，则控制所述移动机器人移动至参考位置，所述参考位置与所述目标人员位置信息对应的位置相距设定距离；

最优采集位置确定模块，用于获得所述移动机器人在移动至参考位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像，若依据所述目标人员图像识别出目标人员的指定关键部位被遮挡、且该被遮挡的情况不满足设定情况，则控制所述移动机器人继续移动以选择出最优采集位置，否则，确定所述参考位置为最优采集位置；其中，所述移动机器人移动至所述最优采集位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像满足以下条件：目标人员的指定关键部位未被遮挡，或者目标人员的指定关键部位被遮挡的情况满足设定情况；

攀高行为识别模块，用于在所述目标人员被识别为不宜攀高人员时，控制所述移动机器人在所述最优采集位置采集N帧图像，N大于等于1，基于所述N帧图像二次识别所述目标人员是否存在攀高行为。