[发明专利]攀高行为识别方法、装置、系统及移动机器人

权利要求书

1.一种攀高行为识别方法，其特征在于，所述方法包括：

依据移动机器人上的图像采集组件采集到的图像，确定所述图像中目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息；若依据所述图像中目标人员位置信息和物体位置信息，识别出疑似攀高行为，则控制所述移动机器人移动至参考位置，所述参考位置与所述目标人员位置信息对应的位置相距设定距离；

获得所述移动机器人在移动至参考位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像，若依据所述目标人员图像识别出目标人员的指定关键部位被遮挡、且该被遮挡的情况不满足设定情况，则控制所述移动机器人继续移动以选择出最优采集位置，否则，确定所述参考位置为最优采集位置；其中，所述移动机器人移动至所述最优采集位置后由所述图像采集组件采集的目标人员图像满足以下条件：目标人员的指定关键部位未被遮挡，或者目标人员的指定关键部位被遮挡的情况满足设定情况；

在所述目标人员被识别为不宜攀高人员时，控制所述移动机器人在所述最优采集位置采集N帧图像，N大于等于1，基于所述N帧图像二次识别所述目标人员是否存在攀高行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像中目标人员位置信息和至少一个物体的物体位置信息均处于图像坐标系下；所述依据所述图像中目标人员位置信息和物体位置信息，识别出疑似攀高行为，包括：

针对每一物体，依据所述目标人员位置信息以及该物体的物体位置信息确定所述目标人员与该物体在所述图像坐标系下沿着第一指定坐标轴的第一距离；

依据所述目标人员位置信息以及该物体的物体位置信息确定所述目标人员与该物体在所述图像坐标系下沿着第二指定坐标轴的第二距离；

若所述第一距离满足第一设定距离条件，且所述第二距离与该物体的高度满足第二设定距离条件，确定识别出疑似攀高行为。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人继续移动，包括：

以目标人员为中心，控制所述移动机器人移动至第一位置，检查所述图像采集组件采集的目标人员图像识别出的目标人员的指定关键部位的被遮挡情况是否满足所述设定情况，如果是，确定所述第一位置为最优采集位置；

如果否，若所述移动机器人的移动次数未达到设定次数，则将所述第一位置作为当前位置，继续以目标人员为中心，控制所述机器人从当前位置移动至第二位置，返回执行检查所述图像采集组件采集的目标人员图像识别出的目标人员的指定关键部位的被遮挡情况是否满足所述设定情况的步骤；

若所述移动机器人的移动次数达到设定次数，从已移动至的多个位置中选择满足条件的位置，将满足条件的位置确定为所述最优采集位置；所述移动机器人在满足条件的位置所采集的目标人员图像中目标人员的遮挡最小。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标人员被识别为不宜攀高人员通过以下方式确定：

当所述参考位置为最优采集位置时，依据所述移动机器人在移动至参考位置后采集的目标人员图像识别所述目标人员是否为不宜攀高人员；

当所述参考位置不为最优采集位置时，依据所述移动机器人在移动至参考位置后采集的目标人员图像、以及从参考位置移动至最优采集位置所采集的目标人员图像，识别所述目标人员是否为不宜攀高人员。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N帧图像二次识别所述目标人员是否存在攀高行为，包括：

将所述N帧图像输入到已训练好的HCN模型中，以由所述HCN模型的CNN模块从所述N帧图像的关键点序列中自动学习特征，输出所述目标人员存在攀高行为的概率。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，当基于所述N帧图像二次识别出所述目标人员存在攀高行为，发送不宜攀高人员攀高预警信息。