[发明专利]袋装物品连续自动装车系统

说明书

本发明涉及物料转运设备技术领域，具体是一种袋装物品连续自动装车系统，包括振平编组输送机及装车机器人，所述装车机器人安装在地轨上，装车机器人可沿地轨直线移动，所述装车机器人包括底座，底座内部连接有减速机，底座上部连接固定板，固定板连接有交叉滚子回转支承轴承，交叉滚子回转支承轴承外圈与固定板固定连接，固定板上部设有连接法兰，连接法兰上部设置第一电机，第一电机穿过连接法兰与减速机连接，连接法兰与交叉滚子回转支承轴承内圈固定连接，减速机输出端与连接法兰连接，并可带动连接法兰旋转。本发明整体结构优化完善，可解决现有技术中的多个问题，提高装车效率。

技术领域

本发明涉及物料转运设备技术领域，具体是一种袋装物品连续自动装车系统。

背景技术

当前，大型物流企业及袋装物料生产类企业，例如水泥、化肥、粮食、饲料、橡胶生产厂商，每天会有大量的货物发运，人工装卸车达不到预期的生产效率。由于货品繁重，工作强度大，危险系数高，招工困难，货品装车、卸车过程逐渐实现自动化及无人化，部分企业已推广装车系统的使用。

装车系统主要采用装车机器人控制抓取夹具，将输送机构输送过来的产品抓取后，在运输车上码垛。

现有技术中，主要存在以下问题：

一是，市面上现有各种结构的重负载装车工业机器人，第一回转轴直接采用RV-C中空系列的行星减速机，主要应用于常规小臂展和轻中负载场合，但是在大臂展和超大负载应用场合，第一轴的减速机不仅受到回转扭矩，同时受到更大的倾覆力矩，这时减速机选型设计中把承受的倾覆力矩作为最重要的选型因素，一般采用更大规格的减速机去适应其倾覆力矩。

RV减速机作为一种精密部件，其内部支撑轴承一般为滚珠结构的轴承，最大好处可以满足精度，但是载荷受到很大限制，如果内部受力太过复杂产生大的变形，就无法保证其精度和可靠性；同时RV减速器作为一种接近标准化的产品，现有规格有限，尤其大规格系列价格非常昂贵。所以现有工业机器人多数在满足重负载的情况下，无法满足大臂展；在满足臂展的情况下，无法满足大负载。

另外，工业机器人的长期工作，因材质、工艺、质控等多方面原因，会导致机械臂出现疲劳性损坏现象，在现有的机器人故障检测中，机械臂的状态不能够很好的得到实时的检测，进而导致出现故障时不能够很好的控制，尤其是在高速大负载场合，进而造成重大安全事故。

二是，抓取夹具是装车机上重要的自动化机构，抓取夹具可将输送过来的物料抓取后放置到指定位置，动作精准高效。为了提高装卸效率，通常一次性抓取多个产品，抓取夹具可抓取的产品数量比较固定。但是，由于接收产品的接收装置尺寸不统一，可以容纳的产品数量也不统一，例如，有的运输车宽度可容纳三个产品，有的运输车宽度可容纳四个产品。抓取夹具设计为一次性抓取三个产品的结构后，便无法适用于四个产品宽度的运输车，使得在装车过程中需要切换多个位置来摆放产品，这样不仅降低了装车速度，同时增加了控制难度。有时，甚至采用更换装车机上抓取夹具的方式适应车厢宽度，不仅费时费力，而且在更换抓取夹具的过程中，容易损坏其中的零部件。

三是，包装袋通常用来盛装粉末状、颗粒状等结构的产品，由于内部产品的结构性质，袋装物品容易出现鼓鼓囊囊的情形，在装车码垛时会造成摆放不平整，影响码垛的效率及稳定性。因此，在装车前需要将袋装物品整理平整，方便摆放码垛。另外，在装车过程中，由于不同车辆的宽度不同，有的车辆可横向放置三个袋装物品，有的则可放置四个袋装物品，装车机器人针对车型抓取不同数量的袋装物品，放置在车厢内部。为了方便装车机器人等数量抓取，可提前将袋装物品分组，每组设置相应数量的袋装物品。现有技术中通常是在上料时分组，需要单独设置一个分组设备，设备成本相应提高。

发明内容

针对上述内容记载的技术问题，本发明提供一种袋装物品连续自动装车系统，整体结构优化完善，可解决上述技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：