[发明专利]袋装物品连续自动装车系统

权利要求书

1.袋装物品连续自动装车系统，其特征在于，包括振平编组输送机（3）及装车机器人（1），所述装车机器人（1）安装在地轨（4）上，装车机器人（1）能够沿地轨（4）直线移动，所述装车机器人（1）包括底座（101），底座（101）内部连接有减速机，底座（101）上部连接固定板（130），固定板（130）连接有交叉滚子回转支承轴承，交叉滚子回转支承轴承外圈（134）与固定板（130）固定连接，固定板（130）上部设有连接法兰（102），连接法兰（102）上部设置第一电机（103），第一电机（103）穿过连接法兰（102）与减速机连接，连接法兰（102）与交叉滚子回转支承轴承内圈（133）固定连接，减速机输出端与连接法兰（102）连接，并能够带动连接法兰（102）旋转；所述装车机器人（1）连接抓取夹具（2），所述抓取夹具（2）包括支架，支架包括固定支架（202）和活动支架（205），固定支架（202）下部连接有一组或多组抓手，所述固定支架（202）与活动支架（205）转动连接，活动支架（205）能够翻转至固定支架（202）上部，活动支架（205）设置在固定支架（202）的一端或两端，活动支架（205）的下部连接有一组或多组抓手，

所述固定支架（202）及活动支架（205）通过翻转轴（269）活动连接，翻转轴（269）与固定支架（202）转动连接，翻转轴（269）与活动支架（205）固定连接，所述翻转轴（269）连接翻转动力机构，所述翻转动力机构包括翻转直线动力装置（261），翻转直线动力装置（261）输出端铰接有翻转连杆（262），翻转连杆（262）连接第一传动轴（263），第一传动轴（263）连接第一传动轮（264），第一传动轮（264）通过传动带将动力传递给与翻转轴（269）连接的第二传动轮（268），

所述装车机器人（1）的连接法兰（102）上部分别设置有第二动力机构（127）、第三动力机构（120），第二动力机构（127）连接第二传动机构，第三动力机构（120）连接第三传动机构，第二传动机构及第三传动机构分别与机械臂连接，所述机械臂铰接有腕部座（113），腕部座（113）上设置第四动力机构（112），第四动力机构（112）通过减速机构连接末端夹具连接法兰（114），抓取夹具（2）的固定支架（202）顶部固定连接有连接支架（201），连接支架（201）与末端夹具连接法兰（114）通过螺栓固定连接，第二动力机构（127）及第二传动机构通过机械臂带动腕部座（113）水平移动，第三动力机构（120）及第三传动机构通过机械臂带动腕部座（113）竖直移动，

所述装车机器人（1）的连接法兰（102）上固定连接有第一回转轴被检测件（126），第一检测开关（118）固定连接在固定板（130）上，所述连接法兰（102）的下表面连接有活动限位装置（128），固定板（130）上连接有固定限位块（116）；所述第二动力机构（127）将动力传递到水平滚珠丝杠（110）上，水平运动部件包含水平丝杠螺母和水平直线滑块（107），水平滚珠丝杠（110）与水平丝杠螺母配合，能够带动水平直线滑块（107）沿着水平滑轨做水平运动，第二水平移动轴被检测件（106）安装在水平运动部件上，两套第二检测开关（104）分别设置在水平滑轨的两端，所述水平直线滑块（107）上安装有水平防撞限位块（105），水平滑轨的两端分别设置有水平固定限位座（117）；所述第三动力机构（120）将动力传递到竖直滚珠丝杠（119）上，竖直运动部件包含竖直丝杠螺母和竖直直线滑块（121），竖直滚珠丝杠（119）与竖直丝杠螺母配合，能够带动竖直直线滑块（121）沿着竖直滑轨做竖直运动，第三竖直移动轴被检测件（122）安装在竖直运动部件上，两套第三检测开关（125）分别设置在竖直滑轨的两端，所述竖直直线滑块（121）上安装有竖直防撞限位块（123），竖直滑轨的两端分别设置有竖直固定限位座（124）；所述腕部座（113）上安装有倾角传感器（115）。

2.根据权利要求1所述的袋装物品连续自动装车系统，其特征在于，所述第一传动轮（264）、第二传动轮（268）选用链轮，传动带选用链条，所述第一传动轮（264）连接第一传动带（265），第一传动带（265）连接中间传动轮（266），中间传动轮（266）连接第二传动带（267），第二传动带（267）连接第二传动轮（268），所述翻转直线动力装置（261）选用翻转气缸或翻转电动缸。