[发明专利]一种血管介入机器人的导管导向机构

说明书

本发明提出一种血管介入机器人的导管导向机构，包括至少两节套管，各套管逐层套接在一起，将最内、外层套管分别记作首、末端套管，末端套管固定在耗材盒上，首端套管固定在支架上，支架受控相对耗材盒移动以带动除末端套管外的套管移动；除首端套管外，其余套管上设有直线型滑道，除末端套管外，其余套管上设有与滑道配合的滑动部件；除首端套管外，其余套管均具有弹性；所有套管的预设位置处均设有开口，当所有套管均处于缩回状态时，各套管上的开口相互对应，以使导管能置入首端套管内；当相关套管处于伸出状态时，具有弹性的套管开口宽度会变小，以防止导管从导管导向机构中脱出。上述导管导向机构结构简单、能有效防止导管脱出。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种血管介入机器人的导管导向机构。

背景技术

血管介入手术是将导丝、球囊支架通过导管沿着血管到达人体病变部位，随后进行手术。血管介入机器人是为了防止医生长期暴露在X射线的环境下，可以远程通过影像来进行手术的器械。在血管介入机器人中需要设置导管的导向机构(即导管防脱出机构)，以便对导管进行导向，防止导管脱出。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请提出了一种血管介入机器人的导管导向机构，其结构简单、简单易操作、能够有效防止导管脱出。

为了实现上述目的，本申请提出了一种血管介入机器人的导管导向机构，包括至少两节套管，各套管逐层套接在一起，将最内层套管记作首端套管，将最外层套管记作末端套管，所述末端套管用于固定在血管介入机器人的耗材盒上，所述首端套管用于固定在支架上，所述支架受控能够相对所述耗材盒移动，以带动除所述末端套管以外的套管移动；除所述首端套管外，其余套管上均设有直线型滑道，且所述滑道的首末两端均为封闭状态；除所述末端套管外，其余套管上均设有与滑道配合使用的滑动部件，通过所述滑道与滑动部件的配合，能够对相邻两套管中处于内层的套管的移动进行导向以及限位，使相邻的两个套管不会脱离；除所述首端套管外，其余套管均具有弹性；所有套管的预设位置处均设有开口，当所有套管均处于缩回状态时，各个套管上的开口相互对应，以使导管能置入所述首端套管内；当相关套管处于伸出状态时，具有弹性的套管的开口宽度会变小，以防止导管从所述导管导向机构中脱出。

在一些实施例中，所述首端套管具有预设的锥度，其中靠近所述支架的一端直径较大，靠近所述耗材盒的一端直径较小。

在一些实施例中，在所述首端套管上设有弹性卡扣结构，用于防止导管从所述首端套管中脱出。

本申请的该方案的有益效果在于上述血管介入机器人的导管导向机构，通过设置至少两节套管，利用具有弹性的套管直径变化时，其上的开口宽度会随之变化的原理，当各个套管处于伸出状态时能有效防止导管脱出；本申请所涉及的血管介入机器人的导管导向机构还具有结构简单、简单易操作等优点。

附图说明

图1示出了实施例中血管介入机器人的导管导向机构的结构示意图，其中各个套管处于伸出状态。

图2示出了实施例中血管介入机器人的导管导向机构的结构示意图，其中各个套管处于缩回状态。

图3示出了实施例中除首端套管以及末端套管以外的其余套管的结构示意图。

图4(a)示出了实施例中首端套管的结构示意图，(b)为首端套管中弹性卡扣结构的放大图。

图5示出了实施例中除首端套管以外的其余套管在伸出状态的结构示意图。

图6示出了实施例中血管介入机器人的导管导向机构的使用状态示意图。

附图标记：1-导管导向机构，101-套管，101A-首端套管，101B-末端套管，1011-滑道，1012-销钉，1013-开口，1014-第一连接件，1015-第二连接件，1016-弹性卡扣结构，2-耗材盒，3-支架，4-连接部，5-导管。

具体实施方式