[发明专利]线控转向系统及其控制方法和装置、存储介质、车辆

说明书

本发明公开了一种线控转向系统及其控制方法和装置、存储介质、车辆，所述方法包括：接收转向请求信号、转向请求角度以及方向盘转向角度；在线控转向系统满足预设条件的情况下，根据转向请求角度和方向盘转向角度确定目标转向角度；根据目标转向角度对线控转向系统的转向控制器进行控制。本发明的控制方法，能够在转向过程中，不会引起方向盘抖动和手力波动，避免对驾驶员操作带来干扰，安全性更高。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的控制方法、一种线控转向系统的控制装置、一种计算机可读存储介质、一种线控转向系统和一种车辆。

背景技术

对于传统的车辆，当检测到车辆发生不足/过度转向，或车辆甩尾、侧滑等危险工况时，一般有两种方案进行车辆姿态调节：方案一，通过调节四个车轮各自的制动力，实现车辆运动姿态的调节；方案二，通过给电动助力转向器发送转矩请求，转向器接收到请求后执行转向，配合制动力调节实现车辆姿态调节。方案二相比于方案一，引入了转向操作，控制手段更灵活，效率更高，但是也引起了驾驶员手动转向与转向器主动转向的冲突新的问题。

目前，当进行车辆姿态动态调整过程中，如果仅制动干预，调整过程慢，如果转向器主动转向，会引起方向盘快速转动，无论是视觉上，还是驾驶员手感上都会干扰驾驶员的转向意图，存在人机共驾的协调问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种线控转向系统的控制方法，在线控转向系统满足一定条件的情况下，根据转向请求角度和方向盘转向角度确定目标转向角度，并根据目标转向角度对线控转向系统的转向控制器进行控制，能够在主动转向过程中，不会引起方向盘抖动和手力波动，避免对驾驶员操作带来干扰，安全性更高。

本发明的第二个目的在于提出一种线控转向系统的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种线控转向系统。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种线控转向系统的控制方法，包括：接收转向请求信号、转向请求角度以及方向盘转向角度；在线控转向系统满足预设条件的情况下，根据转向请求角度和方向盘转向角度确定目标转向角度；根据目标转向角度对线控转向系统的转向控制器进行控制。

根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法，首先接收转向请求信号、转向请求角度以及方向盘转向角度，然后在线控转向系统满足预设条件的情况下，根据转向请求角度和方向盘转向角度确定目标转向角度，最后根据目标转向角度对线控转向系统的转向控制器进行控制。由此，该方法能够在主动转向过程中，不会引起方向盘抖动和手力波动，避免对驾驶员操作带来干扰，安全性更高。

另外，根据本发明上述实施例的线控转向系统的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据转向请求角度和方向盘转向角度确定目标转向角度，包括：根据转向请求角度和方向盘转向角度之和确定目标转向角度。

根据本发明的一个实施例，预设条件包括：线控换向系统正常运行；车辆的车速信号有效；方向盘转向角度有效；车轮转向角度有效；转向请求角度与车轮转向角度之间的角度差值小于第一角度阈值；转向请求角度与方向盘转向角度之间的角度之和小于车轮最大允许转向角度阈值。

根据本发明的一个实施例，预设条件还包括：上一次的转向请求信号已完成。

根据本发明的一个实施例，在根据目标转向角度对线控转向系统的转向控制器进行控制之后，线控转向系统的控制方法还包括：在接收到退出转向请求信号时，根据转向请求角度和预设退出时间控制线控转向系统退出转向请求信号。