[发明专利]线控转向系统及其控制方法和装置、存储介质、车辆

权利要求书

1.一种线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收转向请求信号、转向请求角度以及方向盘转向角度；

在所述线控转向系统满足预设条件的情况下，根据所述转向请求角度和所述方向盘转向角度确定目标转向角度；

根据所述目标转向角度对所述线控转向系统的转向控制器进行控制。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，根据所述转向请求角度和所述方向盘转向角度确定目标转向角度，包括：

根据所述转向请求角度和所述方向盘转向角度之和确定所述目标转向角度。

3.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述线控换向系统正常运行；

车辆的车速信号有效；

所述方向盘转向角度有效；

车轮转向角度有效；

所述转向请求角度与所述车轮转向角度之间的角度差值小于第一角度阈值；

所述转向请求角度与所述方向盘转向角度之间的角度之和小于车轮最大允许转向角度阈值。

4.根据权利要求3所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述预设条件还包括：

上一次的转向请求信号已完成。

5.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，在根据所述目标转向角度对所述线控转向系统的转向控制器进行控制之后，所述方法还包括：

在接收到退出转向请求信号时，根据所述转向请求角度和预设退出时间控制所述线控转向系统退出转向请求信号。

6.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，在根据所述目标转向角度对所述线控转向系统的转向控制器进行控制之后，所述方法还包括：

在确定所述线控转向系统出现故障、或者车辆的车速信号失效、或者所述方向盘转向角度失效、或者车轮转向角度失效的情况下，根据所述转向请求角度和预设退出时间控制所述线控转向系统退出转向请求信号。

7.根据权利要求5或6所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，根据所述转向请求角度和预设退出时间控制所述线控转向系统退出转向请求信号，包括：

根据所述转向请求角度与预设降低速率确定所述转向请求信号的退出时间；

若所述转向请求信号的退出时间小于所述预设退出时间，则根据所述转向请求信号的退出时间控制所述线控转向系统退出转向请求信号；

若所述转向请求信号的退出时间大于或者等于所述预设退出时间，则根据所述预设退出时间控制所述线控转向系统退出转向请求信号。

8.根据权利要求1所述的线控转向系统的控制方法，其特征在于，在接收到所述转向请求信号时，所述方法还包括：

在确定所述线控转向系统出现故障、或者车辆的车速信号失效、或者车轮转向角度失效、或者所述转向请求信号失效的情况下，发送故障信息。

9.一种线控转向系统的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收转向请求信号、转向请求角度以及方向盘转向角度；

确定模块，用于在所述线控转向系统满足预设条件的情况下，根据所述转向请求角度和所述方向盘转向角度确定目标转向角度；

控制模块，用于根据所述目标转向角度对所述线控转向系统的转向控制器进行控制。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有线控转向系统的控制程序，该线控转向系统的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的线控转向系统的控制方法。

11.一种线控转向系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的线控转向系统的控制程序，所述处理器执行所述线控转向系统的控制程序时，实现根据权利要求1-8中任一项所述的线控转向系统的控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括：控制器和权利要求11所述的线控转向系统，其中，所述控制器被配置为向所述线控转向系统发送转向请求信号和转向请求角度。