[发明专利]机器人

说明书

本申请公开了一种液体不易积存且更为安全的机器人。机器人具有：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座绕第一轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂绕第二轴转动，且具有向铅直方向上侧开口的凹部；连接器，被配置在所述凹部内；以及沟槽，将所述凹部的底部与所述第二臂的外侧连通，将所述凹部内的液体向所述凹部外排出。

本申请是基于申请日为2020年03月27日、申请号为202010231333.0、发明名称为“机器人”的专利申请提出的分案申请。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

在专利文献1中记载了一种机器人，在机器人臂的壳体中设置凹部，并在该凹部内配置有连接器之类。另外，在机器人臂的壳体中设置有用于覆盖凹部的盖，在该盖上形成有排水孔。当从洒水器喷射出的水等液体积存在凹部的情况下，机器人会使凹部朝向铅直方向下侧，通过排水孔将凹部内的液体排出。

专利文献1：日本特开2016-198849号公报

然而，在机器人为只具有在水平方向上移动的臂的SCARA机器人的情况下，由于凹部无法朝向铅直方向的下侧，所以难以排出积存在凹部中的液体。

发明内容

本发明的机器人具有：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座绕第一轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂绕第二轴转动，且具有向铅直方向上侧开口的凹部；连接器，被配置在所述凹部内；以及沟槽，将所述凹部的底部与所述第二臂的外侧连通，将所述凹部内的液体向所述凹部外排出。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式涉及的机器人的侧视图。

图2是表示图1的机器人所具有的第二臂的立体图。

图3是第二臂的剖视图。

图4是第二臂的俯视图。

图5是表示本发明的第二实施方式涉及的机器人的第二臂的剖视图。

图6是表示本发明的第三实施方式涉及的机器人的第二臂的立体图。

附图标记说明

1...机器人；2...基座；3...臂；4...第一臂；41...臂基体；42...外装部件；421...排水孔；5...第二臂；51...凹部；511...底部；512...侧壁部；52...排水部；520...沟槽；520a...端部；521...底部；522...侧壁部；529...贯通孔；53...臂基体；54...底部构成部件；55...连接部件；56...外装部件；561...基部；562...外装部；563...狭缝；57...上侧部件；571...开口；58...下侧部件；581...开口；6...作业头；61...花键螺母，62...滚珠丝杠螺母；63...花键轴；64...有效载荷；65...端部执行器；71、72、73、74...驱动装置；75...机器人控制装置；76...布线组；761...布线；8...连接器组；81...连接器；82...配管连接器；9...配管；C...控制器；D...深度；E...编码器；J1...第一轴；J2...第二轴；J3...第三轴；M...马达；Q1、Q2...关节；S...液体；T...最大高度。

具体实施方式

下面，将基于附图中所示的实施方式对本发明的机器人进行详细的说明。

第一实施方式

图1是示出本发明的第一实施方式涉及的机器人的侧视图。图2是示出图1的机器人具有的第二臂的立体图。图3是第二臂的剖视图。图4是第二臂的俯视图。