[发明专利]一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器

说明书

本发明涉及车辆悬架控制技术领域，具体涉及一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器。本发明能够基于路工况实时高效的调整车身水平性，方法运算高效、控制精确度高，有效避免了路面存在坡道、凸起、凹坑对车身姿态调平的影响；本发明充分考虑利用了各轮悬架的调整能力，在车辆悬架调整能力范围内，则可准确计算处各悬架至调平状态的各轮悬架高度；若超出悬架调整能力范围，则可最大程度的利用各车轮悬架的行程调整能力，使车身最大程度的靠近水平面；本发明最终悬架的高度全部在悬架的行程范围内，避免了悬架超行程工作，避免了悬架的损坏，提高了悬架的工作寿命。

技术领域

本发明涉及车辆悬架控制技术领域，具体涉及一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器。

背景技术

越野SUV车辆对车辆的姿态有着较高要求，尤其是野外作业时，需要对车辆各轮悬架的高度进行调整，使车身处于水平位置满足作业的要求。

但是现有技术的车身调水平控制由于受到路面的坡度、凸起、凹坑的复杂性与随机性影响，以及悬架受限于机械结构的调整能力限制，导致调整车身至水平位置时各轮悬架高度的计算较为复杂，若计算不当则将导致车辆不能实现调平，进一步导致车辆姿态不满足要求，导致野外作业不能完成的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器，能够基于路工况实时高效的调整车身水平性，控制精确度高，且能够有效避免悬架超行程工作，提高悬架的工作寿命。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种车辆悬架车身调水平控制方法，主要包括如下步骤：

S1，获取车辆悬架高度信息和车身倾角信息，所述悬架高度信息包括：车辆左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架分别至路面的距离H₁、H₂、H₃、H₄，所述车身倾角信息包括：车身沿X向、Y向与水平面的夹角θ_x、θ_y；

S2，根据所述悬架高度信息，计算右后悬架至平面A的距离H₄’，所述平面A为左前车轮、右前车轮、左后车轮与地面接触的三点构成的平面；

S3，根据所述右后悬架至平面A的距离H₄’及右后悬架至路面的距离H₄，计算右后车轮至平面A的距离H’；

S4，根据所述悬架高度信息结合车辆的几何尺寸，计算车身沿X向、Y向与路面的夹角θ_x’、θ_y’；

S5，根据所述车身倾角信息及车身沿X向、Y向与路面的夹角θ_x’、θ_y’，计算路面沿X向、Y向与水平面的夹角δ_x’、δ_y’；

S6，以左前悬架为标高建立水平面B作为基准面，计算将车身调整至水平时，各悬架的理论高度增量；

S7，根据所述各悬架的理论高度增量结合各轮悬架至路面的距离，计算各悬架的第一目标高度；

S8，计算各悬架的第一目标高度分别与悬架行程下限值H_min和悬架行程上限值H_max的差值；

S9，确定各悬架的第一目标高度分别与悬架行程下限值H_min和悬架行程上限值H_max的差值中的最小值、最大值；

S10，根据执行第一目标高度后各悬架高度是否处于悬架行程范围内，确定各悬架的最终执行目标高度。