[发明专利]一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器

权利要求书

1.一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，获取车辆悬架高度信息和车身倾角信息，所述悬架高度信息包括：车辆左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架分别至路面的距离H₁、H₂、H₃、H₄，所述车身倾角信息包括：车身沿X向、Y向与水平面的夹角θ_x、θ_y；

S2，根据所述悬架高度信息，计算右后悬架至平面A的距离H₄’，所述平面A为左前车轮、右前车轮、左后车轮与地面接触的三点构成的平面；

S3，根据所述右后悬架至平面A的距离H₄’及右后悬架至路面的距离H₄，计算右后车轮至平面A的距离H’；

S4，根据所述悬架高度信息结合车辆的几何尺寸，计算车身沿X向、Y向与路面的夹角θ_x’、θ_y’；

S5，根据所述车身倾角信息及车身沿X向、Y向与路面的夹角θ_x’、θ_y’，计算路面沿X向、Y向与水平面的夹角δ_x’、δ_y’；

S6，以左前悬架为标高建立水平面B作为基准面，计算将车身调整至水平时，各悬架的理论高度增量；

S7，根据所述各悬架的理论高度增量结合各轮悬架至路面的距离，计算各悬架的第一目标高度；

S8，计算各悬架的第一目标高度分别与悬架行程下限值H_min和悬架行程上限值H_max的差值；

S9，确定各悬架的第一目标高度分别与悬架行程下限值H_min和悬架行程上限值H_max的差值中的最小值、最大值；

S10，根据执行第一目标高度后各悬架高度是否处于悬架行程范围内，确定各悬架的最终执行目标高度。

2.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S1中，所述车辆左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架至路面的距离分别通过各轮悬架配置的距离传感器获取，所述车身沿X向、Y向与水平面的夹角通过车辆配置的倾角传感器获取，所述X向为沿车身长度的方向，所述Y向为沿车身宽度的方向。

3.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S2和S3中，所述右后悬架至平面A的距离H₄’具体计算公式为：

H′₄＝(H₂+H₃)-H₁

所述右后车轮至平面A的距离H’具体计算公式为：

H′＝H₄-H′₄。

4.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S4和S5中，所述车身沿X向、Y向与路面的夹角θ_x’、θ_y’具体计算公式为：

式中，d为车辆前轮的轮距，l为车辆前轮轴与后轮轴的轴距；

所述路面沿X向、Y向与水平面的夹角δ_x’、δ_y’具体计算公式为：

5.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S6和S7中，所述各悬架的理论高度增量，具体计算公式为：

式中，ΔH₁为左前悬架的理论高度增量，ΔH₂为右前悬架的理论高度增量，ΔH₃为左后悬架的理论高度增量，ΔH₄为右后悬架的理论高度增量；

所述各悬架的第一目标高度，具体计算公式为：

式中，H_target1为左前悬架第一目标高度，H_target2为右前悬架第一目标高度，H_target3为左后悬架第一目标高度，H_target4为右后悬架第一目标高度。