[发明专利]一种柔性吸盘机构及工件搬运方法

说明书

本发明公开了一种柔性吸盘机构，其包括具有吸取腔的底座、设置在底座上的吸取组件及限位组件，吸取组件包括设置在吸取腔底部的吸盘，限位组件包括多个限位杆和锁定件，多个限位杆分布于吸盘的周围，限位杆具有远离锁定件的第一状态以及与锁定件紧密接触的第二状态，在第一状态下限位杆可沿纵向滑动，在第二状态下限位杆位置固定，且限位杆在驱动组件的作用下实现第一状态及第二状态的自由切换。本发明的柔性吸盘机构，通过设置有多个限位杆，在贴合工件的过程中可自由滑动，且限位杆直接通过锁定件及驱动块来锁定，保证吸起来后产品是平稳的，以此实现装配前后物体状态不变。本发明还提供了一种适用于该柔性吸盘机构的工件搬运方法。

技术领域

本发明涉及自动化组装技术领域，特别地，涉及一种柔性吸盘机构及工件搬运方法。

背景技术

在PCBA自动化组装行业内通常使用标准的SMT吸盘，但是只能吸取较小尺寸且有合适吸位置的PCBA。对于尺寸较大或特殊的PCBA一般会根据其特点进行非标设计吸盘，但非标设计的吸盘通用性差，无法兼容多种PCBA，另外还有一种海绵吸盘，可以用来吸取较大的表面凹凸不平的物体，但因吸取后很难保证水平，只能适用于普通搬运，无法用于精密装配。

为了解决精密装配的问题，公开号为CN112456137A的专利，其公开了一种多位置自适应斜面的海绵吸盘抓手，其包括四组上下浮动组件和浮动接头，从而能够实现不同高度、不同角度的自适应调节，但是其通过四个吸盘独立的吸取，吸到工件的吸盘真空吸住，吸不到工件的吸盘自动关闭真空防止漏气，每个吸盘是独立且随着弹簧浮动的，吸起来的物体极有可能发生歪斜。另外，公开号为CN112265013A的专利，其公开了一种自适应斜面的海绵吸盘抓手，通过弹簧套在导向柱上结合限位结构去自适应工件表面，这种用弹簧浮动的方案具有明显的缺点，其压缩量越大，压在产品上的力越大，容易损失PCBA上的器件。

发明内容

基于此，有必要提供一种防止歪斜、防止损失PCBA上的器件的柔性吸盘机构；

还有必要提供一种适用于该柔性吸盘机构的工件搬运方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性吸盘机构，所述柔性吸盘机构包括具有吸取腔的底座和设置在所述底座上的吸取组件，所述吸取组件包括设置在所述吸取腔底部的吸盘，所述柔性吸盘机构还包括设置在所述底座上的限位组件，所述限位组件包括相对所述底座沿纵向可滑动的多个限位杆和安装在所述底座上的锁定件，多个所述限位杆分布于所述吸盘的周围，所述限位杆具有远离所述锁定件的第一状态以及与所述锁定件紧密接触的第二状态，在第一状态下所述限位杆可沿纵向独立滑动，在第二状态下所述限位杆位置固定，且所述限位杆在驱动组件的作用下实现第一状态及第二状态的自由切换。

进一步地，多个所述限位杆分布在所述锁定件的外侧，所述锁定件在所述底座内通过沿垂直于所述限位杆的方向往复运动以贴近或远离所述限位杆。

进一步地，所述底座与所述锁定件之间弹性抵持有弹性件，所述弹性件在自然状态下推抵所述锁定件远离所述限位杆。

进一步地，所述驱动组件设有多个作用端，任意一个所述作用端均与一个所述锁定件相抵持，任意一个所述锁定件的活动区域内均设置有至少一个所述限位杆；所述限位杆在所述驱动组件的作用下形成与所述锁定件紧密接触的第二状态或远离所述锁定件的第一状态。

进一步地，所述锁定件为球状结构，所述限位杆为圆柱杆，所述限位杆沿所述锁定件的中轴线对称设置在所述锁定件远离所述驱动组件的一侧。

进一步地，所述驱动组件包括沿纵向可滑动的驱动块、驱动件以及沿纵向弹性抵持在所述驱动块与所述底座之间的弹性部件，所述驱动件的输出端与所述驱动块固定连接，所述锁定件与所述驱动块的作用端相抵持，在所述驱动块的纵向滑动下贴近或远离所述限位杆。

进一步地，所述驱动块在连接所述驱动件的首端及连接所述弹性部件的末端之间具有多个作为作用端的调节面，在所述调节面与所述锁定件一一对应设置。