[发明专利]一种柔性吸盘机构及工件搬运方法

权利要求书

1.一种柔性吸盘机构，所述柔性吸盘机构包括具有吸取腔的底座和设置在所述底座上的吸取组件，所述吸取组件包括设置在所述吸取腔底部的吸盘，其特征在于：所述柔性吸盘机构还包括设置在所述底座上的限位组件，所述限位组件包括相对所述底座沿纵向可滑动的多个限位杆和安装在所述底座上的锁定件，多个所述限位杆分布于所述吸盘的周围，所述限位杆具有远离所述锁定件的第一状态以及与所述锁定件紧密接触的第二状态，在第一状态下所述限位杆可沿纵向独立且自由的滑动，在第二状态下所述限位杆位置固定，且所述限位杆在驱动组件的作用下实现第一状态及第二状态的自由切换，且由第一状态向第二状态切换过程中，工件的上表面仅受到来自所述限位杆的重力作用。

2.如权利要求1所述的柔性吸盘机构，其特征在于：多个所述限位杆分布在所述锁定件的外侧，所述锁定件在所述底座内通过沿垂直于所述限位杆的方向往复运动以贴近或远离所述限位杆。

3.如权利要求2所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述底座与所述锁定件之间弹性抵持有弹性件，所述弹性件在自然状态下推抵所述锁定件远离所述限位杆。

4.如权利要求1所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述驱动组件设有多个作用端，任意一个所述作用端均与一个所述锁定件相抵持，任意一个所述锁定件的活动区域内均设置有至少一个所述限位杆；所述限位杆在所述驱动组件的作用下形成与所述锁定件紧密接触的第二状态或远离所述锁定件的第一状态。

5.如权利要求4所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述锁定件为球状结构，所述限位杆为圆柱杆，所述限位杆沿所述锁定件的中轴线对称设置在所述锁定件远离所述驱动组件的一侧。

6.如权利要求4所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述驱动组件包括沿纵向可滑动的驱动块、驱动件以及沿纵向弹性抵持在所述驱动块与所述底座之间的弹性部件，所述驱动件的输出端与所述驱动块固定连接，所述锁定件与所述驱动块的作用端相抵持，在所述驱动块的纵向滑动下贴近或远离所述限位杆。

7.如权利要求6所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述驱动块在连接所述驱动件的首端及连接所述弹性部件的末端之间具有多个作为作用端的调节面，在所述调节面与所述锁定件一一对应设置。

8.如权利要求7所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述调节面设为由上至下向内收缩的过渡斜面，所述驱动块在纵向滑动过程中，所述过渡斜面带动对应的所述锁定件贴近或远离所述限位杆，实现所述限位杆的第一状态及第二状态的切换。

9.如权利要求1所述的柔性吸盘机构，其特征在于：所述限位组件还包括压盖，所述底座上开设有与所述限位杆相配合的滑槽，所述限位杆沿其延伸方向的一端固定安装在所述压盖上，所述限位杆的另一端自由悬伸于所述滑槽中；

所述底座上与所述压盖之间具有沿第一方向延伸的容置腔，所述容置腔与所述滑槽相互连通，且所述容置腔的高度及宽度与所述锁定件相适配，所述锁定件内置于所述容置腔中且在所述驱动组件的作用下具有沿垂直于所述限位杆方向的运动分量。

10.一种工件搬运方法，其特征在于：适用于如权利要求3所述的柔性吸盘机构，该搬运方法包括以下步骤：

步骤S1：对工件进行吸取前，所述锁定件在所述弹性件的作用下远离所述限位杆，所述限位杆处于可自由上下的第一状态；

步骤S2：在吸取工件时，所述柔性吸盘机构整体下降，所述限位杆被工件顶起，随着所述柔性吸盘机构继续下降至所述吸盘接触所述工件表面，此时，多个所述限位杆根据被所述工件的表面轮廓各自进行高度自适应，同时，通过所述驱动组件驱动所述锁定件朝向所述限位杆运动直至所述限位杆被锁定达到第二状态，对所述吸盘开启抽真空装置，待所述工件吸取稳定后所述柔性吸盘机构整体上升；

步骤S3：所述工件组装转移到指定位置后，关闭抽真空装置，所述柔性吸盘机构整体上升，所述工件被释放，控制所述驱动组件复位后，所述锁定件在弹性作用下复位，所述限位杆在重力作用下复位自由下落至所述吸盘以下。