[发明专利]一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置

说明书

本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其是涉及一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置。本发明的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置引入脚踏板空间位置调节机构，采用并联结构可以实现空间六自由度的角度调节，以实现患有足下垂、足内翻和足外翻患者的调节，保证下肢康复训练的肢体功能位的摆放和矫正；引入脚部柔性调节机构可实现位置和大小调节，满足不同训练者的下肢康复程度以及脚的大小和两脚的中心距要求。本发明的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置可以单独矫正使用，也可以安装在下肢肢康复训练装置的踝关节处，完成带矫正功能的步态康复训练。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，尤其是涉及一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置。

背景技术

脑卒中和脑外伤的病人常常引起肢体功能障碍，此类病人也可由于长期卧床引起肢体肌肉萎缩、足下垂、足内翻、足外翻或肌肉痉挛等，给疾病的恢复和日后的康复训练增加了困难。脑卒中患者步行能力的恢复与患侧下肢运动功能的康复密切相关，下肢运动康复训练使用能保持和恢复患者的关节运动幅度，有利于恢复肢体的主要运动功能。目前已经有商业化的步态下肢康复机器人。如英国MikeTopping公司1987年研制的Handy1。其次另一种成功进入市场的康复机器人是荷兰Exact Dynamics公司开发的MANUS康复机器人，美国的NUSTEP康复器、德国的THERA.Vital智能康复训练机器人，瑞士的WORTEC公司研发的MOTINMAKER。另外一种斜床减重下肢康复训练装置，采用卧式减重可以很好的解决重病患者的初期康复，可以实现运动训练和关节训练。

在上述装置用于运动训练时，此类病人往往都具有足内翻、足外翻和足下垂等症状，患者的脚不能很好的置于脚踏板上，往往引起康复运动训练程度不够，甚至严重的会引起脚扭伤或骨折等安全问题，给疾病的恢复和日后的康复训练增加了困难。因此，进行下肢运动训练肢体体位调节和矫正，能有效防止足内翻、足外翻、足下垂或肌肉痉挛等问题意义重大。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置。本发明的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置引入脚踏板空间位置调节机构，采用并联结构可以实现空间六自由度的角度调节，以实现患有足下垂、足内翻和足外翻患者的调节，保证下肢康复训练的肢体功能位的摆放和矫正；引入脚部柔性调节机构可实现位置和大小调节，满足不同训练者的下肢康复程度以及脚的大小和两脚的中心距要求。本发明的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置可以单独矫正使用，也可以安装在下肢肢康复训练装置的踝关节处，完成带矫正功能的步态康复训练。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本发明提供一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，使用时与外部控制器相连接，并与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接，包括脚踏板空间位置调节机构和脚部柔性调节机构；

所述脚踏板空间位置调节机构包括底架、驱动单元、辅助驱动单元和支撑板，所述辅助驱动单元设置有若干个，所述支撑板位于底架正上方，并通过并联的驱动单元和辅助驱动单元相连接，辅助驱动单元和驱动单元与外部控制器通过信号连接；所述底架与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接；

所述脚部柔性调节机构包括踏板、控制机构、脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板，所述踏板固定于支撑板上表面，脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板设置于踏板上表面，控制机构设置于踏板远离脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板的一侧，所述控制机构分别与脚侧柔性夹板和脚后跟柔性夹板活动连接；

其中，所述底架用于固定所述驱动单元和辅助驱动单元并提供支撑；

所述驱动单元用于为所述支撑板提供驱动力；

所述辅助驱动单元用于为所述支撑板提高负载能力上限；