[发明专利]一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置

权利要求书

1.一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，使用时与外部控制器相连接，并与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接，其特征在于，包括脚踏板空间位置调节机构(1)和脚部柔性调节机构(2)；

所述脚踏板空间位置调节机构(1)包括底架(101)、驱动单元(102)、辅助驱动单元(103)和支撑板(104)，所述辅助驱动单元(103)设置有若干个，所述支撑板(104)位于底架(101)正上方，并通过驱动单元(102)和辅助驱动单元(103)相连接，辅助驱动单元(103)和驱动单元(102)与外部控制器通过信号连接；所述底架(101)与外骨骼式下肢康复训练装置的小腿外骨骼末端转动连接或踏板式下肢康复训练装置的脚部装置末端固定连接；

所述脚部柔性调节机构(2)包括踏板(201)、控制机构、脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)，所述踏板(201)固定于支撑板(104)上表面，脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)设置于踏板(201)上表面，控制机构设置于踏板(201)远离脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)的一侧，所述控制机构分别与脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)活动连接；

其中，所述底架(101)用于固定所述驱动单元(102)和辅助驱动单元(103)并提供支撑；

所述驱动单元(102)用于为所述支撑板(104)提供驱动力；

所述辅助驱动单元(103)用于为所述支撑板(104)提高负载能力上限；

所述支撑板(104)用于支撑所述踏板(201)；

所述踏板(201)用于容纳用户足部；

所述控制机构用于调整脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)的空间位置；

所述脚侧柔性夹板(207)和脚后跟柔性夹板(213)用于固定用户足部。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，其特征在于，所述驱动单元(102)包括第一线性驱动件(102_3)，所述第一线性驱动件(102_3)与底架(101)中心相连接的端部设置有第一连接件(102_1)，与支撑板(104)中心相连接的端部设置有第二连接件(102_2)；

所述辅助驱动单元(103)设置有偶数个，包括第二线性驱动件(103_3)，所述第二线性驱动件(103_3)与底架(101)相连接的端部设置有第三连接件(103_1)，与支撑板(104)相连接的端部设置有第四连接件(103_2)。

3.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，其特征在于，第三连接件(103_1)与相邻的另一第三连接件(103_1)两两靠近与底架(101)相连接，所有第三连接件(103_1)与底架(101)中心距离相等；

第四连接件(103_2)与相邻的另一第四连接件(103_2)两两靠近与支撑板(104)相连接，所有第四连接件(103_2)与支撑板(104)中心距离相等；

且第三连接件(103_1)与底架(101)中心的距离大于第四连接件(103_2)与支撑板(104)中心的距离。

4.根据权利要求2述的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，其特征在于，所述第一连接件(102_1)、第二连接件(102_2)、第三连接件(103_1)和第四连接件(103_2)均独立的选自万向节或球铰中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，其特征在于，所述底架(101)的一个侧面设置有竖向板，所述竖向板上设置有与下肢康复训练装置末端相连接的安装孔(101_1)。

6.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复训练的矫正型并联脚踏装置，其特征在于，所述踏板(201)上设置有四个第一导向槽(201_1)和一个第二导向槽(201_2)，脚侧柔性夹板(207)设置于第一导向槽(201_1)处，脚后跟柔性夹板(213)设置于第二导向槽(201_2)处。