[发明专利]车载导航地图的更新方法、装置、存储介质和车辆

说明书

本发明公开了一种车载导航地图的更新方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：获取车辆在按照导航地图进行行驶的过程中的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态信息包括以下至少之一：车辆的行驶速度、车辆的横摆角速度和车辆的有效位置；基于行驶状态信息，构建车辆的局部坐标系；在局部坐标系中，确定车辆在行驶过程中的侧向位移和纵向位移；基于侧向位移和纵向位移，确定车辆的当前位置；响应于当前位置与在局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于当前位置对导航地图进行更新。本发明解决了在定位异常时难以提供导航辅助的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车载导航地图的更新方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

目前，在当前的车载定位系统中，通常是直接计算视觉感知图像中和地图中车辆当前所处车道距离图像中和地图中车道中心线的偏差距离，然后根据得到的偏差距离修正车辆位置，但是仅对计算视觉感知图像中和地图中的偏差距离进行计算，并未构建车辆的局部坐标系，从而导致在定位异常时难以提供导航辅助的技术问题。

针对上述在定位异常时难以提供导航辅助的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车载导航地图的更新方法、装置、存储介质和车辆，以至少解决在定位异常时难以提供导航辅助的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车载导航地图的更新方法。该方法可以包括：获取车辆在按照导航地图进行行驶的过程中的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态信息包括以下至少之一：车辆的行驶速度、车辆的横摆角速度和车辆的有效位置；基于行驶状态信息，构建车辆的局部坐标系；在局部坐标系中，确定车辆在行驶过程中的侧向位移和纵向位移；基于侧向位移和纵向位移，确定车辆的当前位置；响应于当前位置与在局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于当前位置对导航地图进行更新。

可选地，基于行驶状态信息，构建车辆的局部坐标系，包括：将行驶速度投影至水平方向和竖直方向，得到行驶速度的侧向方向和纵向方向；按照侧向方向和纵向方向，构建局部坐标系。

可选地，在局部坐标系中，确定车辆在行驶过程中的侧向位移和纵向位移，包括：按照横摆角速度与车辆航向角之间的映射关系，确定车辆航向角；对车辆航向角进行积分运算，得到侧向位移和纵向位移。

可选地，基于侧向位移和纵向位移，确定车辆的当前位置，包括：将侧向位移和纵向位移在局部坐标系中进行映射，得到侧向位移与纵向位移的交点；通过对交点与局部坐标系中的原点进行坐标计算，得到当前位置。

可选地，响应于当前位置与在局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于当前位置对导航地图进行更新，包括：响应于当前位置与道路边界之间的距离小于边界阈值，确定车辆处于导航地图所规划的当前道路中；响应于车辆处于当前道路中，利用当前位置的坐标信息对导航地图进行更新。

可选地，除响应于当前位置与在局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于当前位置对导航地图进行更新之外，该更新方法还包括：响应于当前位置与道路边界之间的距离小于边界阈值，将对导航地图进行反馈的反馈信息上传至云端中，其中，反馈信息用于表征导航地图在车辆处于的当前道路中未进行正常定位。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车载导航地图的更新装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取车辆在按照导航地图进行行驶的过程中的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态信息包括以下至少之一：车辆的行驶速度、车辆的横摆角速度和车辆的有效位置；构建单元，用于基于行驶状态信息，构建车辆的局部坐标系；第一确定单元，用于在局部坐标系中，确定车辆在行驶过程中的侧向位移和纵向位移；第二确定单元，用于基于侧向位移和纵向位移，确定车辆的当前位置；更新单元，用于响应于当前位置与在局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于当前位置对导航地图进行更新。