[发明专利]车载导航地图的更新方法、装置、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种车载导航地图的更新方法，其特征在于，包括：

获取车辆在按照导航地图进行行驶的过程中的行驶状态信息，其中，所述车辆的行驶状态信息包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述车辆的横摆角速度和所述车辆的有效位置；

基于所述行驶状态信息，构建所述车辆的局部坐标系；

在所述局部坐标系中，确定所述车辆在所述行驶过程中的侧向位移和纵向位移；

基于所述侧向位移和所述纵向位移，确定所述车辆的当前位置；

响应于所述当前位置与在所述局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于所述当前位置对所述导航地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶状态信息，构建所述车辆的局部坐标系，包括：

将所述行驶速度投影至水平方向和竖直方向，得到所述行驶速度的侧向方向和纵向方向；

按照所述侧向方向和所述纵向方向，构建所述局部坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述局部坐标系中，确定所述车辆在所述行驶过程中的侧向位移和纵向位移，包括：

按照所述横摆角速度与车辆航向角之间的映射关系，确定所述车辆航向角；

对所述车辆航向角进行积分运算，得到所述侧向位移和所述纵向位移。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述侧向位移和所述纵向位移，确定所述车辆的当前位置，包括：

将所述侧向位移和所述纵向位移在所述局部坐标系中进行映射，得到所述侧向位移与所述纵向位移的交点；

通过对所述交点与所述局部坐标系中的原点进行坐标计算，得到所述当前位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述当前位置与在所述局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于所述当前位置对所述导航地图进行更新，包括：

响应于所述当前位置与所述道路边界之间的距离小于所述边界阈值，确定所述车辆处于所述导航地图所规划的当前道路中；

响应于所述车辆处于所述当前道路中，利用所述当前位置的坐标信息对所述导航地图进行更新。

6.根据权利要求5所述的方法，除响应于所述当前位置与所述道路边界之间的距离小于所述边界阈值，确定所述车辆处于所述导航地图所规划的当前道路中之外，所述方法还包括：

响应于所述当前位置与所述道路边界之间的距离小于所述边界阈值，将对所述导航地图进行反馈的反馈信息上传至云端中，其中，所述反馈信息用于表征所述导航地图在所述车辆处于的所述当前道路中未进行正常定位。

7.一种车载导航地图的更新装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆在按照导航地图进行行驶的过程中的行驶状态信息，其中，所述车辆的行驶状态信息包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述车辆的横摆角速度和所述车辆的有效位置；

构建单元，用于基于所述行驶状态信息，构建所述车辆的局部坐标系；

第一确定单元，用于在所述局部坐标系中，确定所述车辆在所述行驶过程中的侧向位移和纵向位移；

第二确定单元，用于基于所述侧向位移和所述纵向位移，确定所述车辆的当前位置；

更新单元，用于响应于所述当前位置与在所述局部坐标系中的道路边界之间的距离小于边界阈值，基于所述当前位置对所述导航地图进行更新。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述车载导航地图的更新方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被所述处理器运行时执行权利要求1至6中任意一项所述车载导航地图的更新方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至6中任意一项所述车载导航地图的更新方法。