[发明专利]一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置

说明书

本发明提供了一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置，混驾环境下包括有智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆，其方法包括：实时获取预设通信范围内智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆在行进方向上的位置信息和速度信息；基于位置信息和速度信息确定智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，车队驾驶模式至少包括原始驾驶模式；当车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式；其中，原始驾驶模式为智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方且智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆的速度。本发明针对不同情况下的人工驾驶车辆，智能驾驶车辆车队能够做出相应调整，提高混驾情况下的通行效率。

技术领域

本发明涉及交通工程技术领域，具体涉及一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置。

背景技术

随着城市的不断发展，智能驾驶车辆不断涌现，人工驾驶车辆在未来很长一段时间内并不会被完全淘汰，这样就会呈现智能驾驶车辆和人工驾驶车辆同时在道路行驶的混合驾驶情况，同时道路交叉口被认为是交通发展过程的一个关键瓶颈，因此，提高在混驾情况下交叉口的安全高效运行对现代城市的发展至关重要。

现有技术中，在混驾情况下往往仅关注智能驾驶车辆的通行效率，而忽略了智能驾驶车辆与人工驾驶车辆之间的相互影响，进而影响整体道路的通行效率。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置，用以解决现有技术中存在的在包含有智能驾驶车辆与人工驾驶车辆的混驾环境下两者会相互影响进而影响整体道路通行效率的技术问题。

为了解决上述问题，一方面，本发明提供了一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，包括：

实时获取预设通信范围内智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆在行进方向上的位置信息和速度信息；

基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，所述车队驾驶模式至少包括原始驾驶模式；

当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式；

其中，所述原始驾驶模式为智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方且智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆的速度。

在一些可能的实现方式中，所述车队驾驶模式还包括第一切换驾驶模式；

基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，包括：

当所述智能驾驶车辆车队位于所述人工驾驶车辆在行进方向上的前方，且智能驾驶车辆车队的速度小于人工驾驶车辆的速度时，所述智能驾驶车辆车队的当前驾驶模式为第一切换驾驶模式；

当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式，包括：

当所述智能驾驶车辆车队处于第一切换驾驶模式时，则控制智能驾驶车辆车队执行加速行为，使得智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆，且始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方。

在一些可能的实现方式中，控制智能驾驶车辆车队执行加速行为，使得智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆，且始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方，包括：

基于速度信息判断所述人工驾驶车辆是否处于匀速状态；

当所述人工驾驶车辆处于匀速状态时，则控制所述智能驾驶车辆以预设加速度加速，使得智能驾驶车辆速度不小于人工驾驶车辆速度，且智能驾驶车辆车队始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方；

当所述人工驾驶车辆处于非匀速状态时，则控制所述智能驾驶车辆以大于人工驾驶车辆加速度的加速度进行加速，使得智能驾驶车辆速度不小于人工驾驶车辆速度，且智能驾驶车辆车队始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方。