[发明专利]一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置

权利要求书

1.一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，所述混驾环境下包括有智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：

实时获取预设通信范围内智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆在行进方向上的位置信息和速度信息；

基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，所述车队驾驶模式至少包括原始驾驶模式；

当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式；

其中，所述原始驾驶模式为智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方且智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆的速度。

2.根据权利要求1所述的混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，其特征在于：所述车队驾驶模式还包括第一切换驾驶模式；

基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，包括：

当所述智能驾驶车辆车队位于所述人工驾驶车辆在行进方向上的前方，且智能驾驶车辆车队的速度小于人工驾驶车辆的速度时，所述智能驾驶车辆车队的当前驾驶模式为第一切换驾驶模式；

当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式，包括：

当所述智能驾驶车辆车队处于第一切换驾驶模式时，则控制智能驾驶车辆车队执行加速行为，使得智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆，且始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方。

3.根据权利要求2所述的一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，其特征在于，控制智能驾驶车辆车队执行加速行为，使得智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆，且始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方，包括：

基于速度信息判断所述人工驾驶车辆是否处于匀速状态；

当所述人工驾驶车辆处于匀速状态时，则控制所述智能驾驶车辆以预设加速度加速，使得智能驾驶车辆速度不小于人工驾驶车辆速度，且智能驾驶车辆车队始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方；

当所述人工驾驶车辆处于非匀速状态时，则控制所述智能驾驶车辆以大于人工驾驶车辆加速度的加速度进行加速，使得智能驾驶车辆速度不小于人工驾驶车辆速度，且智能驾驶车辆车队始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方。

4.根据权利要求1所述的一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，其特征在于：所述车队驾驶模式还包括第二切换驾驶模式；

基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，包括：

当所述智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的后方时，所述智能驾驶车辆车队的当前驾驶模式为第二切换驾驶模式；

当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式，包括：

当所述智能驾驶车辆车队处于第二切换驾驶模式时，则控制智能驾驶车辆车队执行超车行为，使得智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方，且速度不小于人工驾驶车辆。

5.根据权利要求4所述的一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，其特征在于，当所述智能驾驶车辆车队处于第二切换驾驶模式时，在控制智能驾驶车辆车队执行超车行为之前，所述方法还包括：

基于位置信息判断所述智能驾驶车辆车队前方是否有空余车道段，其中，所述空余车道段为在智能驾驶车辆车队行进方向上前方的预设距离内不存在无人工驾驶车辆行驶的车道段；

当所述智能驾驶车辆车队在行进方向上的前方有空余车道段时，则控制所述智能驾驶车辆车队执行超车行为；

当所述智能驾驶车辆车队在行进方向上的前方无空余车道段时，则控制所述智能驾驶车辆车队执行等待行为。