[发明专利]一种Stewart平台并联机构的限位测控装置

说明书

本发明公开了一种Stewart平台并联机构的限位测控装置，包括底板，底板上侧装有六维运动平台，底板上侧四周固定连接立柱，立柱共同装有测试台，所述测试台中部设有通孔，通孔内转动连接圆环，圆环装有跟随检测装置。本发明通过滑块在贯穿滑槽内通过驱动装置上下滑行，且滑块能够跟随圆环转动，控制滑块的高度，对应的六维运动平台进行运动精度的测试，通过位移传感器监测接触位置的变化，六维运动平台在跟随滑块移动，位移传感器监测的位移变化，从而验证六维运动平台的运动精度。

技术领域

本发明涉及运动限位检测装置技术领域，尤其涉及一种Stewart平台并联机构的限位测控装置。

背景技术

Stewart平台并联机构是典型的六杆并联机构，目前已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装备等行业有着广泛的应用。其包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台之间通过六个电动缸连接；通过对六个电动缸的分别驱动，可以使运动平台在一定范围内实现六个自由度的联合运动。

现有技术如申请号CN201520558611.8的一种Stewart平台并联机构的限位测控装置，通过在Stewart平台并联机构的底部设置拉绳进行限位检测，由于距离原因，拉绳安装在Stewart平台的台面底部中心和越靠近Stewart平台的台面边缘的位置，会由于拉绳角度的原因，姿态传感器识别数值变化差异越大，且当个Stewart平台的台面旋转一定角度时，位置限位的监测更加不敏感，因此有待改进。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种Stewart平台并联机构的限位测控装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种Stewart平台并联机构的限位测控装置，包括底板，底板上侧装有六维运动平台，底板上侧四周固定连接立柱，立柱共同装有测试台，所述测试台中部设有通孔，通孔内转动连接圆环，圆环装有跟随检测装置；

跟随检测装置包括立板，立板固定连接在圆环上侧，立板设有贯穿滑槽，贯穿滑槽内滑动连接滑块，滑块固定连接横板，横板一端固定连接位移传感器，位移传感器的检测杆接触在六维运动平台上侧；

还包括驱动装置，驱动装置用于驱使滑块在贯穿滑槽内滑动。

优选地，所述驱动装置包括垫块，垫块上侧两端设置坡面，所述垫块设置在测试台上侧，所述横板另一端固定连接吊，所述吊底部转动连接滚轮，所述滚轮能够滚动到垫块上侧，滑块与贯穿滑槽顶部之间固定连接支撑弹簧。

优选地，所述垫块至少设置两个，所述测试台上侧设有导向滑槽，导向滑槽沿测试台的直径方向设置，导向滑槽内滑动连接滑动块，滑动块固定连接在垫块底部，导向滑槽外端固定连接挡板，挡板与导向滑槽内端转动连接丝杠，挡板固定连接伺服电机，伺服电机的主轴与丝杠同轴固定连接。

优选地，所述六维运动平台上侧设有支撑座，支撑座上侧固定连接托板，托板上侧设有球形槽，位移传感器的检测杆下端固定连接圆球，圆球与球形槽匹配接触。

优选地，所述球形槽固定连接橡胶膜，托板设有空腔，空腔内固定连接多个橡胶隔板，橡胶隔板上侧与橡胶膜固定连接且形成多个隔腔，所述托板的内壁固定连接多个气压传感器，气压传感器与隔腔对应设置。

优选地，所述圆环上端固定连接外齿环，所述测试台固定连接第一电机，第一电机的主轴固定连接驱动齿轮，驱动齿轮与外齿环相啮合。

优选地，所述测试台底部固定连接多个导向柱，所述立柱侧面固定连接升降油缸，升降油缸的伸缩端与测试台的底部固定连接。