[发明专利]无人农机的作业路径生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于农机转弯半径和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；在农机转弯半径和当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于农机转弯半径、农具幅宽和多个直线作业路径，在当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径。即本发明的技术方案，可以解决无人农机按照梨形调头路径进行调头出现超出农田边界、以及漏耕的问题，提高农机作业覆盖率和土地利用率，进而提高无人农机的作业效率，无需人工后期对漏耕的土地进行补种或者补耕。

技术领域

本发明实施例涉及农业智能化路径规划技术，尤其涉及一种无人农机的作业路径生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，无人农机大多采用“几字形”作业模式，进行农业收割。在农机转弯半径超过二分之一农具幅宽时，相邻两作业线衔接的地方一般采用梨形调头模式进行换向或转弯。

但是目前的“几字形”作业模式，全部采用梨形调头路径，梨形调头路径两侧较宽，当农机转弯半径超过农具幅宽时，第一条直线作业边和最后一条直线作业边与农田作业边均以二分之一农具幅宽为偏移量进行偏移，则梨形调头路径会超出农田作业边，若农田作业边附近有水渠等，无人农机作业安全不能得到很好的保障；若以梨形调头路径的对称中心单边最大宽度为农机转弯半径，会出现农田漏耕的情况，作业覆盖率较低，不能有效提高土地利用率。

发明内容

本发明实施例提供一种无人农机的作业路径生成方法、装置、设备及存储介质，可以解决无人农机按照梨形调头路径进行调头出现超出农田边界、以及漏耕的问题，提高农机作业覆盖率和土地利用率，进而提高无人农机的作业效率，无需人工后期对漏耕的土地进行补种或者补耕，避免无人农机超出农田边界掉进水渠、水沟的情况，确保无人农机的作业安全。

第一方面，本发明实施例提供一种无人农机的作业路径生成方法，所述方法包括：

以预设长度为偏移量，将农田边界中距离无人农机位置最近的边界进行偏移得到作业起始路径，并基于农机最大转角和农机前后轮轴距确定农机转弯半径；

以农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始路径为等距偏移起始边，将所述作业起始路径进行等距偏移得到多个直线作业路径；

在所述农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；

在所述农机转弯半径、农具幅宽和所述当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径，所述第一非对称弧形调头路径和所述第二非对称弧形调头路径的朝向相反。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人农机的作业路径生成装置，所述装置包括：

确定模块，用于以预设长度为偏移量，将农田边界中距离无人农机位置最近的边界进行偏移得到作业起始路径，并基于农机最大转角和农机前后轮轴距确定农机转弯半径；

偏移模块，用于以农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始路径为等距偏移起始边，将所述作业起始路径进行等距偏移得到多个直线作业路径；

第一生成模块，用于在所述农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；

第二生成模块，用于在所述农机转弯半径、农具幅宽和所述当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径，所述第一非对称弧形调头路径和所述第二非对称弧形调头路径的朝向相反。