[发明专利]无人农机的作业路径生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人农机的作业路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

以预设长度为偏移量，将农田边界中距离无人农机位置最近的边界进行偏移得到作业起始路径，并基于农机最大转角和农机前后轮轴距确定农机转弯半径；

以农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始路径为等距偏移起始边，将所述作业起始路径进行等距偏移得到多个直线作业路径；

在所述农机转弯半径、农具幅宽和当前直线作业路径的位置满足第一预设条件时，基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径；

在所述农机转弯半径、农具幅宽和所述当前直线作业路径的位置满足第二预设条件时，基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径，所述第一非对称弧形调头路径和所述第二非对称弧形调头路径的朝向相反。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第一非对称弧形调头路径，包括：

以所述当前直线作业路径的终点为起点，将所述当前直线作业路径延长预设距离得到第一直线调头作业路径；

将所述第一直线调头作业路径的终点确定为第一终点，以所述第一终点为垂足，生成所述第一直线调头作业路径的第一垂线；

将所述第一垂线上距离所述第一终点的距离为所述农机转弯半径的点确定为第一圆心，以所述第一圆心为圆心，以所述第一终点为起点，生成半径为所述农机转弯半径的第一圆弧，并以所述第一圆心为圆心，生成半径为两倍农机转弯半径的第一辅助圆；

以所述农机转弯半径为平移量，将所述多个直线作业路径中与所述当前直线作业路径相邻的直线作业路径，向远离所述当前直线作业路径的方向平移得到第一辅助直线；

将所述第一辅助圆与所述第一辅助直线的交点确定为第二圆心，以所述第二圆心为圆心，顺时针生成半径为所述农机转弯半径的第二圆弧；

基于所述第一圆弧、所述第二圆弧、所述第一直线调头作业路径、所述多个直线作业路径中与所述当前直线作业路径相邻的直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成所述第一非对称弧形调头路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一圆弧、所述第二圆弧、所述第一直线调头作业路径、所述多个直线作业路径中与所述当前直线作业路径相邻的直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成所述第一非对称弧形调头路径，包括：

确定所述第二圆弧与所述第一圆弧的第一切点，并确定所述第二圆弧与所述多个直线作业路径中与所述当前直线作业路径相邻的直线作业路径的第二切点；

将所述第一直线调头作业路径、所述第一终点至所述第一切点中间的圆弧、所述第一切点和所述第二切点之间的圆弧确定为所述第一非对称弧形调头路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述农机转弯半径和所述多个直线作业路径，在所述当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径，包括：

以所述当前直线作业路径的终点为垂足，生成所述当前直线作业路径的第二垂线，将所述第二垂线上距离所述当前直线作业路径的终点的距离为所述农机转弯半径的点确定为第三圆心；

以所述第三圆心为圆心，生成半径为所述农机转弯半径的第三圆弧，并以所述第三圆心为圆心，生成半径为两倍农机转弯半径的第二辅助圆；

以所述农机转弯半径为平移量，将所述多个直线作业路径中与所述当前直线作业路径相邻的直线作业路径，向所述当前直线作业路径所在的方向平移得到第二辅助直线；

将所述第二辅助圆与所述第二辅助直线的交点确定为第四圆心，以所述第四圆心为圆心，生成半径为所述农机转弯半径的第四圆弧；

基于所述第三圆弧、所述第四圆弧、所述多个直线作业路径中与所述当前直线作业路径相邻的直线作业路径、所述第二辅助直线，在所述当前直线作业路径上生成第二非对称弧形调头路径。