[发明专利]一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶是一个具有极高复杂度的系统工程，而决策规划是自动驾驶的关键部分之一，其核心就是要解决车辆该怎么走的问题。它首先融合多传感器信息，然后根据驾驶需求进行任务决策。智能汽车根据传感器输入的各种参数生成期望的路径，并将相应的控制量提供给后续的控制器，所以决策规划期望是一项重要的研究内容，决定了车辆在行驶的过程中能否顺畅、准确的完成各种驾驶行为。

换道决策规划是指车辆为获取速度优势或由于行驶需求等，综合考虑自身及周围车辆位置、速度和加速度等因素，在给定的未来时间段内计算时空行驶轨迹，以保证变更车道行为的顺利安全地进行。一般而言，换道过程分为四个阶段：信息感知、行为决策、轨迹规划、控制执行。目前基于规则的换道的行为决策存在在做出换道决策时，安全性方面有所欠缺的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶换道决策方法，该方法包括：

获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；

基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；

获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；

基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶换道决策装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；

换道信息确定模块，用于基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；

第二获取模块，用于获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；

换道决策确定模块，用于基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。

第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的自动驾驶换道决策方法。

第四方面，本公开实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行实现本公开实施例提供的自动驾驶换道决策方法。