[发明专利]一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶换道决策方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；

基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；

获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；

基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道信息还包括换道起始点；在基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息之前，还包括：

在距离所述换道起始点第一设定距离的位置开启转向灯。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类型、所述障碍物与目标车辆的距离和相对速度；其中，所述障碍物类型包括：机动车、非机动车、行人及静态障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括：

基于障碍物类型的优先级对所述障碍物信息中包含的至少一个目标障碍物进行排序；

按照所述排序结果遍历所述至少一个目标障碍物；

根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策；

若所述换道决策为执行换道，则继续遍历下一个目标障碍物；

若所述换道决策为停止换道，则停止遍历，并控制车辆执行停止换道操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：

若遍历到的目标障碍物类型为机动车，则在多个周期内基于所述第一行驶数据和所述障碍物信息确定第一碰撞时间；

若在每个周期内所述第一碰撞时间均大于第一阈值，则换道决策为执行换道；

若在所述多个周期的一个或多个周期中所述第一碰撞时间小于或等于所述第一阈值，则换道决策为停止换道。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：

若遍历到的目标障碍物类型为行人，则根据所述行人与所述目标车辆的距离确定换道决策。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：

若遍历到的目标障碍物类型为非机动车，在所述非机动车满足如下任意条件时，确定的换道决策为执行换道：

所述非机动车与所述目标车辆的前向距离大于第二阈值或后向距离大于第三阈值；或者，若所述非机动车位于目标换道道路的第一设定边缘区域；

在所述非机动车与所述目标车辆的前向距离小于或等于第二阈值且后向距离小于或等于第三阈值的情况下，根据所述第一行使数据和所述障碍物信息确定第二碰撞时间；其中，所述第三阈值小于所述第二阈值；

若所述第二碰撞时间大于第四阈值，则确定的换道决策为执行换道。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遍历到的所述目标障碍物确定所述目标障碍物的换道决策，包括：

若遍历到的目标障碍物类型为静止障碍物，则在所述静止障碍物位于目标换道道路的第二设定边缘区域或者所述目标车辆的后方的情况下，确定的换道决策为执行换道；

在所述静态障碍物未位于目标换道道路的第二设定边缘区域且位于所述目标车前方的情况下，基于所述障碍物信息确定障碍物前方参考线长度和后方参考线长度；

若前方参考线长度大于后方参考线长度且前方参考线长度大于换道距离，或者规划终点位置与障碍物头部位置之差小于换道距离阈值，则换道方式为在静止障碍物前方执行换道决策；

若前方参考线长度小于或等于后方参考线长度或者前方参考线长度小于或等于换道距离，且规划终点位置与障碍物头部位置之差大于换道距离阈值，则换道方式为在静止障碍物后方执行换道决策。