[发明专利]一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法

说明书

本发明公开了一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法，上述基于交叉25码的四向车定位装置包括立库货架，立库货架的每层具有X向通道和Y向通道；四向车在立库货架的X向通道和Y向通道上移动；多个交叉25码竖向间隔设置在X向通道和Y向通道的横梁上；成像元件设置在四向车的X向和Y向上；处理器与成像元件相连；本发明将由处理器和成像元件配合获取的图像数据基于交叉25码的规则进行解码，解码成功的图像获取交叉25码在图像中的像素位置，最后基于交叉25码宽度，得到成像元件的中心位置在交叉25码中心位置的偏移量，实现对四向车的快速定位，交叉25码为一维码，读取速度快，交叉25码竖向安装不易积灰。

技术领域

本发明属于四向车定位技术领域，尤其涉及一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法。

背景技术

在物流行业快速发展的过程中，对于物流仓储就需要进行全面规划和创新设计，很多企业都想实现仓库自动化运作，所以四向车就这样应运而生，它是基于各大企业所使用的一种自动化存储机器人，四向车已被各行业广泛关注，其市场发展前景也很广阔。

目前，传统定位方式中，使用RFID配合光电开关和定位片定位，定位精度不高，而且光电开关容易受货架横梁、光线影响，从而导致定位错误，影响四向车运行稳定性，而且每个库位都安装定位片，施工周期长，成本高。

另外，还有的使用二维码定位，使用时需二维码平放，立体库长时间使用时，容易导致二维码积灰，漏读率高，从而导致定位错误，四向车故障率高，水平安装的二维码需要相应的支架固定在货架上，每个支架的安装，施工工作量大，从而无法满足实际的使用需求。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法，具有安装方便，成本低，不易积灰，对四向车的定位精准度高，用户体验好的优点。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于交叉25码的四向车定位装置，包括：

立库货架，所述立库货架内具有网格分布的X向通道和Y向通道；

四向车，所述四向车在所述X向通道和Y向通道上进行移动；

交叉25码，多个所述交叉25码竖向间隔设置在所述X向通道和Y向通道的横梁上；

成像元件，设置在所述四向车的X向和Y向上，用于拍摄关于X向通道和Y向通道的横梁上的图像信息；

处理器，与所述成像元件相连，用于接收所述成像元件发送的图像信息并以交叉25码的解码规则处理后进行四向车的定位。

进一步的，所述成像元件为CMOS图像传感器。

一种基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，包括如下步骤：

S1.将多个交叉25码竖向间隔贴设在每层X向通道和Y向通道的横梁上，同时将两个成像元件分别安装在四向车的X向和Y向上；

S2.四向车在X向通道或Y向通道移动时，通过X向或Y向成像元件对位于X向通道和Y向通道横梁上的交叉25码进行拍摄后，获取X向或Y向的图像数据；

S3.对图像数据进行预处理后得到X向或Y向的去噪图像；

S4.根据交叉25码的解码规则对X向或Y向的去噪图像进行解码，解码成功后获取交叉25码在X向或Y向的去噪图像中的像素位置；

S5.基于交叉25码的宽度，得到X向或Y向成像元件的中心位置在X向通道或Y向通道上交叉25码中心位置的偏移量，从而实现对四向车的定位。

进一步的，所述预处理的步骤如下：首先将图像数据进行经过图像滤波，然后再进行二值化处理后得到去噪图像。

进一步的，根据交叉25码的解码规则对去噪后的图像进行解码的步骤如下：