[发明专利]一种基于交叉25码的四向车定位装置以及定位方法

权利要求书

1.一种基于交叉25码的四向车定位装置，其特征在于，包括：

立库货架，所述立库货架内具有网格分布的X向通道和Y向通道；

四向车，所述四向车在所述X向通道和Y向通道上进行移动；

交叉25码，多个所述交叉25码竖向间隔设置在所述X向通道和Y向通道的横梁上；

成像元件，设置在所述四向车的X向和Y向上，用于拍摄关于X向通道和Y向通道的横梁上的图像信息；

处理器，与所述成像元件相连，用于接收所述成像元件发送的图像信息并以交叉25码的解码规则处理后进行四向车的定位。

2.根据权利要求1所述的基于交叉25码的四向车定位装置，其特征在于：所述成像元件为CMOS图像传感器。

3.一种基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.将多个交叉25码间隔竖向贴设在X向通道和Y向通道的横梁上，同时将两个成像元件分别安装在四向车的X向和Y向上；

S2.四向车在X向通道或Y向通道移动时，通过X向或Y向成像元件对位于X向通道和Y向通道横梁上的交叉25码进行拍摄后，获取X向或Y向的图像数据；

S3.对图像数据进行预处理后得到X向或Y向的去噪图像；

S4.根据交叉25码的解码规则对X向或Y向的去噪图像进行解码，解码成功后获取交叉25码在X向或Y向的去噪图像中的像素位置；

S5.基于交叉25码的宽度，得到X向或Y向成像元件的中心位置在X向通道或Y向通道上交叉25码中心位置的偏移量，从而实现对四向车的定位。

4.如权利要求3所述的基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，所述预处理的步骤如下：首先将图像数据进行经过图像滤波，然后再进行二值化处理后得到去噪图像。

5.如权利要求3所述的基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，根据交叉25码的解码规则对去噪后的图像进行解码的步骤如下：

S40.获取图像所有黑白条纹宽度；

S41.根据交叉25码特征判断起始符和终止符；

S42.对符合起始符和终止符的图像依据交叉25码编码规则进行解码，解码成功则获得交叉25码在图像中的像素位置。

6.如权利要求3所述的基于交叉25码的四向车定位装置的定位方法，其特征在于，S5的步骤如下：

S50.获取图像的像素宽度Pw，其中，Pw根据处理器获取到成像元件的图像宽高所得；

S51.计算交叉25码所占用像素宽度Iw和中心像素Ic；Iw＝Rw–Lw+1，Ic＝(Rw+Lw)/2，其中，Lw和Rw分别为交叉25码的左右边界；

S52.计算长度/像素比C＝W/Iw，其中，W为贴在立库货架中的固定宽度不同码值的交叉25码，W的单位为mm；

S53.计算偏移量D＝C*((Pw/2)-Ic)，其中，当成像元件安装在X或Y方向时，D分别表示X向或Y向成像元件的中心位置在X向通道或Y向通道上交叉25码中心位置的偏移量。