[发明专利]让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、计算机视觉以及传感器等人工智能领域。其中的方法可包括：确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：待处理车辆与目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取待处理车辆相对于目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为待处理车辆的加速度；结合各目标障碍物对应的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。应用本公开所述方案，可降低实现复杂度及提升决策结果的准确性等。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及自动驾驶、计算机视觉以及传感器等领域的让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

背景技术

在自动驾驶场景中，主车的让超决策起着非常重要的作用，如会直接影响到车辆行驶的安全性等。比如，在左转场景(如左转遇对向直行)中，多层障碍物中哪些让行(yield)哪些超车(overtake)，需要综合考虑各方面的因素来进行决策。

发明内容

本公开提供了让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

一种让超决策结果获取方法，包括：

确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；

针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；

结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。

一种让超决策结果获取装置，包括：目标确定模块、区间获取模块以及结果生成模块；

所述目标确定模块，用于确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；

所述区间获取模块，用于针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；

所述结果生成模块，用于结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。

一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如以上所述的方法。

一种自动驾驶车辆，包括如以上所述的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：