[发明专利]让超决策结果获取方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种让超决策结果获取方法，包括：

确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物，所述空间交点包括：所述待处理车辆与所述目标障碍物在未来预定时长内均会经过的位置点；

针对各目标障碍物，分别进行以下处理：获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间，所述加速度为所述待处理车辆的加速度；

结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果，所述让超决策结果为让行或超车。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述确定与待处理车辆存在空间交点的目标障碍物包括：响应于采集到最新的图像，从所述图像中识别出障碍物，并从识别出的障碍物中确定出所述目标障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述获取所述待处理车辆相对于所述目标障碍物的安全让行加速度区间以及安全超车加速度区间包括：

根据获取到的让超决策边界函数以及所述目标障碍物的加速度信息，确定出所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间；

所述安全让行加速度区间符合以下条件：所述待处理车辆按照其中的加速度从当前位置行驶到所述目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于所述目标障碍物的安全避让；

所述安全超车加速度区间符合以下条件：所述待处理车辆按照其中的加速度从所述当前位置行驶到所述目标障碍物对应的空间交点，能够在空间交点处实现对于所述目标障碍物的安全超车。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

获取所述目标障碍物的加速度信息包括：获取所述目标障碍物当前的加速度与所述目标障碍物对应的扰动半径之差，得到第一计算结果，并获取所述目标障碍物当前的加速度与所述扰动半径之和，得到第二计算结果，将以所述第一计算结果和所述第二计算结果作为端点的区间信息作为所述目标障碍物的加速度信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，

所述结合各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间，分别确定出各目标障碍物对应的让超决策结果包括：

分别获取各目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间以及所述安全超车加速度区间的端点；

按照使得加速度序列的左右边界相差最小的原则，从获取到的各端点中选出两个端点，作为所述左右边界，其中，左边界为所述加速度序列中的各元素中的最小值，右边界为所述加速度序列中的各元素中的最大值，所述加速度序列中包括M个元素，M的取值等于空间交点的数量，各目标障碍物分别对应各自的空间交点，各元素分别对应不同的空间交点，用于表示所述待处理车辆经过对应的空间交点时的加速度，所述加速度位于所述对应的空间交点对应的所述安全让行加速度区间或所述安全超车加速度区间中，所述加速度序列中的各元素的顺序与所述待处理车辆经过各空间交点的顺序相同；

根据所述左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

所述根据所述左右边界确定出各目标障碍物对应的让超决策结果包括：

针对任一目标障碍物，分别进行以下处理：

响应于确定所述左右边界中的至少一个为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为让行；

响应于确定所述左右边界中的至少一个为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为超车；

响应于确定所述左右边界均不为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，且均不为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，且所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间与所述左右边界构成的区间存在交集，则确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为让行；

响应于确定所述左右边界均不为所述目标障碍物对应的所述安全让行加速度区间的端点，且均不为所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间的端点，且所述目标障碍物对应的所述安全超车加速度区间与所述左右边界构成的区间存在交集，则确定所述目标障碍物对应的让超决策结果为超车。