[发明专利]一种物品打包方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种物品打包方法，其特征在于，包括以下步骤：

打包开口步骤：

设置打包袋开合点位；

响应于物品打包请求，根据所述打包袋开合点位进行打包袋开口处理；

打包封口步骤：

识别打包袋开口情况；

响应于所述打包袋开口情况为打开，执行封口预热操作和物品入袋操作；

响应于所述封口预热操作的第一成功结果以及所述物品入袋操作的第二成功结果，根据所述打包袋开合点位进行打包袋封口处理；

打包完成度检测步骤：

识别打包袋封口情况；

响应于所述打包袋封口情况为封口，生成打包完成结果。

2.根据权利要求1所述的一种物品打包方法，其特征在于：

所述设置打包袋开合点位，包括：

检测打包袋固定位置、打包袋活动位置和打包袋开口长度；

根据所述打包袋固定位置设置打包袋封口点；

根据所述打包袋活动位置设置打包袋抓取点；

根据所述打包袋抓取点和所述打包袋开口长度的长度和值设置打包袋开口点；

令所述打包袋封口点、所述打包袋抓取点和所述打包袋开口点作为所述打包袋开合点位。

3.根据权利要求2所述的一种物品打包方法，其特征在于：

所述根据所述打包袋开合点位进行打包袋开口处理，包括：

采用移动捕捉单元抓取打包袋的所述打包袋抓取点；

控制抓取所述打包袋后的所述移动捕捉单元移动至所述打包袋开口点。

4.根据权利要求2所述的一种物品打包方法，其特征在于：

所述识别打包袋开口情况，包括：

采集所述打包袋开口点处的所述打包袋的第一图像；

采用图像识别算法识别所述第一图像中所述打包袋是否为打开状态；

响应于所述打包袋为打开状态，设定所述打包袋开口情况为所述打开；

响应于所述打包袋非打开状态，设定所述打包袋开口情况为非打开。

5.根据权利要求2所述的一种物品打包方法，其特征在于：

所述执行封口预热操作，包括：

预热用于塑封所述打包袋且位于所述打包袋封口点处的塑封机；

所述物品入袋操作，包括：

抓取待打包物品，并将抓取的所述待打包物品置入所述打包袋中。

6.根据权利要求5所述的一种物品打包方法，其特征在于：

所述根据所述打包袋开合点位进行打包袋封口处理，包括：

控制抓取所述打包袋后的所述移动捕捉单元移动至所述打包袋封口点；

令所述移动捕捉单元抓取所述打包袋在所述打包袋封口点停留第一时长；

在所述第一时长内，调用所述塑封机对所述打包袋进行塑封；

停留所述第一时长后，解除对所述打包袋未抓取侧的固定；

控制所述移动捕捉单元返回至所述打包袋开口点。

7.根据权利要求2所述的一种物品打包方法，其特征在于：

所述识别打包袋封口情况，包括：

采集所述打包袋封口点处的所述打包袋的第二图像；

采用图像识别算法识别所述第二图像中所述打包袋是否为封闭状态；

响应于所述打包袋为封闭状态，设定所述打包袋开口情况为所述封口；

响应于所述打包袋非封闭状态，设定所述打包袋开口情况为非封口。