[发明专利]车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质

说明书

本发明涉及一种车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质。监测方法包括获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；从场景信息中获取目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断触发信息是否满足预设的触发条件；若是，通过合规性监测功能从场景信息中获取对应的监控信息对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。本方案获取实时场景信息的方式非常简单，能够避免信息模糊的情况，非常适用于车辆自动驾驶的过程，能够被车辆准确识别场景信息，从而可以更加准确地通过合规性监测功能对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。

技术领域

本发明属于车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶车辆的发展，自动驾驶车辆与人类驾驶车辆将共享交通设施，也应共同遵守一致的交通规则。但是，目前的交通规则是针对人类驾驶采用自然语言编纂而成的，其中很多语言是模糊的，容易导致自动驾驶车辆对这些交通规则无法准确理解。因此，对当前的交通规则进行数字化，使得自动驾驶汽车可以理解并遵守交通规则显得至关重要。通过对交通规则数字化后，也便于实现对自动驾驶车辆行为的实时合规性监测。

目前，为了对自动驾驶车辆行为的合规性监测，提出了一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统。该系统按照分类原则设计原子命题，并将其用逻辑语言编写、组合形成形式化交规。通过获取交通参与者的信息，对应相应的形式化交规，并根据获取的交通参与者的信息判断交规中原子命题的真伪，以此代表交通参与者是否遵守交规。但是，多数原子命题对于自动驾驶汽车而言仍是模糊的，而且该系统对于获取信息要求过高，很多信息难以获取或只能间接获得。现有方案仅适用于对采集的车辆数据进行离线式合规性判断，且对于获取信息依赖性过高，不能作为自动驾驶汽车的合规性监测来使用，无法满足车辆自动驾驶的需要。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种车辆自动驾驶合规性的监测方法，包括：

获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；

从所述场景信息中获取所述目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断所述触发信息是否满足预设的触发条件；

若是，通过所述合规性监测功能从所述场景信息中获取对应的监控信息对所述目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。

可选的，所述合规性监测功能包括超车合规性监测功能；

所述触发条件包括：

所述目标车辆预设范围内所在的目标车道上存在前车以及下列至少之一；

所述前车的速度小于所述目标车辆的速度；

所述前车与所述目标车辆的碰撞时间小于预设的超车触发碰撞时间；

所述目标车辆以大于预设换道横向速度的横向速度与车道线相交；

其中，所述前车表示所述目标车辆前方至所述目标车辆距离最小的车辆；

通过所述合规性监测功能对所述目标车辆自动驾驶的合规性进行监测包括下列至少之一：

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的换道方式是否为跨实线换道，若是，则非合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道前车的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近前车辆的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；