[发明专利]车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶合规性的监测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；

从所述场景信息中获取所述目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断所述触发信息是否满足预设的触发条件；

若是，通过所述合规性监测功能从所述场景信息中获取对应的监控信息对所述目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶合规性的监测方法，其特征在于，

所述合规性监测功能包括超车合规性监测功能；

所述触发条件包括：

所述目标车辆预设范围内所在的目标车道上存在前车以及下列至少之一；

所述前车的速度小于所述目标车辆的速度；

所述前车与所述目标车辆的碰撞时间小于预设的超车触发碰撞时间；

所述目标车辆以大于预设换道横向速度的横向速度与车道线相交；

其中，所述前车表示所述目标车辆前方至所述目标车辆距离最小的车辆；

通过所述合规性监测功能对所述目标车辆自动驾驶的合规性进行监测包括下列至少之一：

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的换道方式是否为跨实线换道，若是，则非合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道前车的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近前车辆的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近后车辆的车距是否大于第一预设安全距离，若是，则合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的换道持续时长是否小于或等于预设最大允许换道时长，若是，则合规；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的速度与被超车辆的速度的差值是否大于预设超车速度差值，若是，则合规。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶合规性的监测方法，其特征在于，

所述目标车辆预设范围内所在的目标车道上存在前车通过以下方式确定：

根据目标车辆的坐标和所在道路的车道线参数确定所述目标车辆所在的车道；

根据目标车辆预设范围内其他车辆的坐标和所在道路的车道线参数确定所述其他车辆所在的车道；

根据所述目标车辆所在的车道和预设范围内的其他车辆所在的车道确定目标车道上存在前车；其中车道线经目标车辆坐标系下的三次拟合曲线拟合而成；

所述前车的速度小于所述目标车辆的速度通过下列方式确定：

所述前车的纵向速度小于所述目标车辆的纵向速度；

所述前车与所述目标车辆的碰撞时间小于预设的超车触发碰撞时间通过下列方式确定：

使目标车辆的纵向速度与前车的纵向速度的差值与超车触发碰撞时间相乘大于预设的超车触发距离；其中，所述超车触发距离为前车与目标车辆之间沿目标车辆左侧车道线的距离；

所述目标车辆以大于预设换道横向速度的横向速度与车道线相交通过下列方式确定：

根据所述目标车辆宽度方向的车身位置与车道线的位置关系确定所述目标车辆所相交的车道线；

将所述目标车辆的横向速度和预设换道横向速度进行比较，以确定所述目标车辆以大于预设换道横向速度的横向速度与车道线相交；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆的换道方式是否为跨实线换道包括：

将所述目标车辆看作矩形，判断矩形的两个对角线是否与实线均有交点，若是，确定所述目标车辆的换道方式为跨实线换道；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道前车的车距是否大于第一预设安全距离包括：

计算所述目标车辆的纵向速度与所述前车的纵向速度的差值，并乘以预设纵向碰撞时间，得到该车距，判断该车距是否大于第一预设安全距离；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近前车辆的车距是否大于第一预设安全距离包括：

计算所述目标车辆的纵向速度与同车道左侧车道的最近前车辆的纵向速度的差值，并乘以预设纵向碰撞时间，得到该车距，判断该车距是否大于第一预设安全距离；

通过所述超车合规性监测功能判断所述目标车辆与同车道左侧车道的最近后车辆的车距是否大于第一预设安全距离包括：

计算所述目标车辆的纵向速度与同车道左侧车道的最近后车辆的纵向速度的差值，并乘以预设纵向碰撞时间，得到该车距，判断该车距是否大于第一预设安全距离。