[发明专利]一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，雷达标定方法包括：根据雷达在车辆上的理论安装位姿及雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板；根据雷达采集的多个不同位姿的标定板的点云数据，确定雷达在车辆上的多个维度的实际安装位姿；在任一维度的实际安装位姿与理论安装位姿的偏差大于阈值时，对雷达在车辆上的多个维度的实际安装位姿进行校正。本申请的技术方案，通过布置在标定场地中的多个不同位姿的标定板，确定雷达在车辆上的多个维度的实际安装位姿，并基于任一维度的实际安装位姿与理论安装位姿的偏差，对多个维度的实际安装位姿进行校正，能够提高对雷达安装位姿进行标定的准确性。

技术领域

本申请属于雷达标定技术领域，尤其涉及一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着雷达技术的进步和雷达制造成本的降低，雷达在车辆上得到了广泛应用。根据雷达采集的车辆周围环境的三维点云数据，能够对车辆周围的障碍物进行识别与定位。雷达在车辆上安装位姿的准确性，直接影响着对车辆周围的障碍物进行定位的准确性，目前在车辆出厂前，需对雷达在车辆上的安装位姿进行标定，以确保根据雷达采集的车辆周围环境的三维点云数据，能够得到障碍物的准确定位，保障车辆行驶安全。

目前的标定方式，大都基于单个固定位姿的标定板，对雷达在车辆上的安装位姿进行标定，单个固定位姿的标定板无法覆盖雷达的探测范围，得到的雷达安装位姿的标定结果比较片面，对雷达安装位姿进行标定的准确性较低。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质，以提高对雷达安装位姿进行标定的准确性。

本申请提供了一种雷达标定方法，包括：根据雷达在车辆上的理论安装位姿及所述雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板；根据所述雷达采集的所述多个不同位姿的标定板的点云数据，确定所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿；在任一维度的实际安装位姿与所述理论安装位姿的偏差大于阈值时，对所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿进行校正。

在一实施方式中，所述根据雷达在车辆上的理论安装位姿及所述雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板的步骤，包括：基于所述车辆在所述标定场地中的停放位置，建立车辆坐标系；根据所述雷达在所述车辆上的理论安装位姿，确定所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿；根据所述雷达的探测范围及所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿，确定所述雷达在所述车辆坐标系的第一坐标轴方向的第一探测范围，第二坐标轴方向的第二探测范围，以及第三坐标轴方向的第三探测范围；在所述标定场地中，位于所述雷达的第一探测范围内，且均匀分布于所述雷达的第二探测范围及第三探测范围内的预设位置上布置所述多个不同位姿的标定板。

在一实施方式中，所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿包括所述雷达在所述车辆坐标系下的位置；所述预设位置与所述雷达在所述车辆坐标系下的位置，在所述第一坐标轴方向上的距离大于预设值；所述多个不同位姿的标定板在所述第二坐标轴或所述第三坐标轴方向上的旋转角度不同。

在一实施方式中，在所述根据所述雷达采集的所述多个不同位姿的标定板的点云数据，确定所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿的步骤之后，包括：在所述任一维度的实际安装位姿与所述理论安装位姿的偏差都小于或等于所述阈值时，对所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿进行存储，以便后期追溯。

本申请还提供了一种雷达标定装置，所述雷达标定装置包括标定板布置模块、第一位姿计算模块、位姿校正模块；所述标定板布置模块用于根据雷达在车辆上的理论安装位姿及所述雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板；所述第一位姿计算模块用于根据所述雷达采集的所述多个不同位姿的标定板的点云数据，确定所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿；所述位姿校正模块用于在任一维度的实际安装位姿与所述理论安装位姿的偏差大于阈值时，对所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿进行校正。