[发明专利]一种雷达标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：

根据雷达在车辆上的理论安装位姿及所述雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板；

根据所述雷达采集的所述多个不同位姿的标定板的点云数据，确定所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿；

在任一维度的实际安装位姿与所述理论安装位姿的偏差大于阈值时，对所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿进行校正。

2.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据雷达在车辆上的理论安装位姿及所述雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板的步骤，包括：

基于所述车辆在所述标定场地中的停放位置，建立车辆坐标系；

根据所述雷达在所述车辆上的理论安装位姿，确定所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿；

根据所述雷达的探测范围及所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿，确定所述雷达在所述车辆坐标系的第一坐标轴方向的第一探测范围，第二坐标轴方向的第二探测范围，以及第三坐标轴方向的第三探测范围；

在所述标定场地中，位于所述雷达的第一探测范围内，且均匀分布于所述雷达的第二探测范围及第三探测范围内的预设位置上布置所述多个不同位姿的标定板。

3.如权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿包括所述雷达在所述车辆坐标系下的位置；

所述预设位置与所述雷达在所述车辆坐标系下的位置，在所述第一坐标轴方向上的距离大于预设值；

所述多个不同位姿的标定板在所述第二坐标轴或所述第三坐标轴方向上的旋转角度不同。

4.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，在所述根据所述雷达采集的所述多个不同位姿的标定板的点云数据，确定所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿的步骤之后，包括：

在所述任一维度的实际安装位姿与所述理论安装位姿的偏差都小于或等于所述阈值时，对所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿进行存储，以便后期追溯。

5.一种雷达标定装置，其特征在于，所述雷达标定装置包括标定板布置模块、第一位姿计算模块、位姿校正模块；

所述标定板布置模块用于根据雷达在车辆上的理论安装位姿及所述雷达的探测范围，在标定场地中布置多个不同位姿的标定板；

所述第一位姿计算模块用于根据所述雷达采集的所述多个不同位姿的标定板的点云数据，确定所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿；

所述位姿校正模块用于在任一维度的实际安装位姿与所述理论安装位姿的偏差大于阈值时，对所述雷达在所述车辆上的多个维度的实际安装位姿进行校正。

6.如权利要求5所述的雷达标定装置，其特征在于，所述标定板布置模块包括坐标系构建模块、第二位姿计算模块、探测范围计算模块及标定板布置单元；

所述坐标系构建模块用于基于所述车辆在所述标定场地中的停放位置，建立车辆坐标系；

所述第二位姿计算模块用于根据所述雷达在所述车辆上的理论安装位姿，确定所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿；

所述探测范围计算模块用于根据所述雷达的探测范围及所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿，确定所述雷达在所述车辆坐标系的第一坐标轴方向的第一探测范围，第二坐标轴方向的第二探测范围，以及第三坐标轴方向的第三探测范围；

所述标定板布置单元用于在所述标定场地中，位于所述雷达的第一探测范围内，且均匀分布于所述雷达的第二探测范围及第三探测范围内的预设位置上布置所述多个不同位姿的标定板。

7.如权利要求6所述的雷达标定装置，其特征在于，所述雷达在所述车辆坐标系下的位姿包括所述雷达在所述车辆坐标系下的位置；

所述预设位置与所述雷达在所述车辆坐标系下的位置，在所述第一坐标轴方向上的距离大于预设值；

所述多个不同位姿的标定板在所述第二坐标轴或所述第三坐标轴方向上的旋转角度不同。