[发明专利]基于4点识别的精确校验工业拾取方法、系统及智能终端

说明书

本申请涉及一种基于4点识别的精确校验工业拾取方法、系统及智能终端，属于机床领域，其方法包括根据物料盘上预设的测试点位，通过识别系统识别并得到物料盘上预设的目标点的识别坐标；获取每个所述测试点位的测试坐标，并根据所述测试坐标得到推算参数；所述推算参数包括点位间距和总点数；根据所述推算参数和所述测试坐标，计算得到所述目标点的推算坐标；根据所述识别坐标和所述推算坐标，获取所述目标点的补偿值；获取所述物料盘上其他待测点位的初始坐标；根据所述补偿值调整所述物料盘上每一个所述待测点位的初始坐标。本申请具有使机械手在产品取放时进行精确取放的效果。

技术领域

本申请涉及机床领域，尤其是涉及一种基于4点识别的精确校验工业拾取方法、系统及智能终端。

背景技术

目前机械手对产品进行取料堆叠或者放料堆叠时识别系统会首先对物料盘构成的平面矩形空间或立体区间内的取放点进行识别，以便于机械手将产品进行精准取放。

在对平面矩形空间内的取放点进行识别时，识别系统首先识别预先设置的A、B、C三个点的坐标，并通过A、B、C三点得到平面坐标轴X、Y的参数，例如起始点坐标、相邻取放点的间距、取放点的总个数等，并由此推算出物料盘上每个取放点的坐标，实现对一个平面矩形区间内的产品进行取放；在对立体区间内的取放点进行识别时，与平面矩形空间的取放点的识别类似，即首先通过A、B、C三点得到空间坐标轴X、Y、Z的参数，并推算出每个取放点的坐标，实现对立体区间内的产品进行取放。

目前现有的参数仅能满足机械手对一个规则的物料盘内的产品进行取料，但是随着物料盘使用的时间变久，一些塑料物料盘会变形，使行与行、列与列之间的间距不规则，导致原本规则的料盘形变为不规则的料盘，由此申请人认为若通过上述现有技术控制机械手取放产品，会导致产品取放时的位置不精确，造成产品取放不成功。

发明内容

为了使机械手在产品取放时进行精确取放，有效提高产品取放成功率，本申请提供一种基于4点识别的精确校验工业拾取方法、系统及智能终端。

第一方面，本申请提供的一种基于4点识别的精确校验工业拾取方法采用如下的技术方案：

一种基于4点识别的精确校验工业拾取方法，包括：

根据物料盘上预设的测试点位，通过识别系统识别并得到物料盘上预设的目标点的识别坐标；获取每个所述测试点位的测试坐标，并根据所述测试坐标得到推算参数；所述推算参数包括点位间距和总点数；

根据所述推算参数和所述测试坐标，计算得到所述目标点的推算坐标；

根据所述识别坐标和所述推算坐标，获取所述目标点的补偿值；

获取所述物料盘上其他待测点位的初始坐标；

根据所述补偿值调整所述物料盘上每一个所述待测点位的初始坐标。

通过采用上述技术方案，在原有的识别系统上，增加对目标点的识别，并根据目标点的识别坐标和推算坐标得到目标点的补偿值，最后根据补偿值对物料盘上每一个待测点位的初始坐标进行调整，经过调整后的坐标即可使机械手在产品取放时进行精确取放，有效提高产品取放成功率。

可选的，所述根据所述测试坐标得到推算参数，包括：

判断测试区间是平面矩形区间或立体区间；

若所述测试区间为所述平面矩形区间，通过所述测试坐标，确定平面坐标轴的起始点坐标和平面方向坐标；所述平面方向坐标为两个；

获取所述平面矩形区间的平面区间信息；所述平面区间信息包括第一方向总点数和第二方向总点数；

根据所述平面区间信息获取所述平面矩形区间的所述总点数；

根据所述起始点坐标、两个所述平面方向坐标和所述平面区间信息，获取相邻待测点位间的所述点位间距。

通过采用上述技术方案，推算参数通过测试坐标得到，即推算参数根据起始点坐标、两个平面方向坐标和平面区间信息得到，有利于有效确定推算参数的准确性。