[发明专利]目标对象检测方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种目标对象检测方法，包括：

确定待检测图像中表征目标对象的对象像素，所述待检测图像包括N个，N个所述待检测图像分别由各自对应的拍摄装置拍摄得到，N为大于1的整数；

根据所述拍摄装置的装置地理位置和装置属性参数，确定经过所述对象像素，以及与所述对象像素对应的拍摄装置的成像射线；

根据N个所述拍摄装置各自对应的成像射线，得到表征所述目标对象的候选点元素；以及

根据所述候选点元素的候选地理位置，确定所述目标对象的目标地理位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述装置属性参数包括装置内参信息和装置外参信息；

其中，所述根据所述拍摄装置的装置地理位置和装置属性参数，确定经过所述对象像素，以及与所述对象像素对应的拍摄装置的成像射线包括：

根据所述装置内参信息处理所述对象像素的对象像素位置，得到第一成像点地理位置；以及

根据所述第一成像点地理位置、所述装置地理位置和所述装置外参信息，得到与所述拍摄装置对应的成像射线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据N个所述拍摄装置各自对应的成像射线，得到表征所述目标对象的候选点元素包括：

从N个所述拍摄装置各自对应的成像射线中，确定第i成像射线与第j成像射线，i和j均为大于0，且小于等于N的整数，i不等于j；

确定垂直于所述第i成像射线，且垂直于所述第j成像射线的垂直向量；以及

根据所述垂直向量与第i成像射线相交的第一交点元素，以及所述垂直向量与第j成像射线相交的第二交点元素，确定所述候选点元素。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述候选点元素包括多个；

其中，所述根据所述候选点元素的候选地理位置，确定所述目标对象的目标地理位置包括：

根据多个所述候选点元素各自的候选地理位置，得到所述目标地理位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据N个所述拍摄装置各自对应的成像射线，得到表征所述目标对象的候选点元素包括：

将所述成像射线与参照面相交的参照面交点，确定为所述候选点元素，其中，所述目标对象在所述参照面上运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述候选点元素的候选地理位置，确定所述目标对象的目标地理位置包括：

确定N个所述拍摄装置各自对应的候选点元素；以及

根据N个所述候选点元素各自的候选地理位置，得到所述目标地理位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标地理位置包括多个，所述目标地理位置与拍摄得到所述待检测图像的图像采集时刻相关联；

所述目标对象检测方法还包括：

按照多个所述目标地理位置各自对应的图像采集时刻，对多个所述目标地理位置进行排序，得到目标地理位置序列；以及

对所述目标地理位置序列进行平滑处理，得到所述目标对象的运动轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待检测图像中表征目标对象的对象像素包括：

对所述待检测图像进行目标检测，得到与所述目标对象对应的目标检测框；以及

根据所述目标检测框，从所述待检测图像中确定所述对象像素。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述目标检测框，从所述待检测图像中确定所述对象像素包括：

将所述待检测图像中，与所述目标检测框的目标检测框中心点对应的像素确定为所述对象像素；和/或

将所述待检测图像中，与所述目标检测框的底边框中点对应的像素确定为所述对象像素。