[发明专利]一种六轴机械臂

说明书

本发明公开了一种六轴机械臂，属于机械臂技术领域，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，还包括：至少一个所述臂节包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑动连接于所述第一滑道中；所述主臂上具有拨动件，所述拨动件能拨动所述子臂沿着第一滑道移动。本发明可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态的拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度。

技术领域

本发明属于机械臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械臂。

背景技术

工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求达到相应的精度。通常机器人的运动轴按照功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，其中基座轴和工装轴统称外部轴。其中，六轴工业机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。

现有技术存在的问题是：臂节通常无法延伸，难以抓取超出六轴机械臂抓取长度的物体。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种六轴机械臂，具备可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体的优点，解决了现有技术中臂节无法延伸，难以抓取超出六轴机械臂抓取长度的物体的问题。

本发明是这样实现的，一种六轴机械臂，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，还包括：至少一个所述臂节包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑动连接于所述第一滑道中；所述主臂上具有拨动件，所述拨动件能拨动所述子臂沿着第一滑道移动。

通过该设置，可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态地拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度，具体的，可通过锁紧螺丝将主臂和子臂锁定，在此不做赘述。

示例性的，多轴六轴机械臂本体可设置为六轴六轴机械臂，设置如下：所述多轴六轴机械臂本体包括支撑底座，所述支撑底座上具有转台，所述转台上通过第一电机转动连接有第一臂节，所述第一臂节的远离所述第一电机的一端通过第二电机转动连接有第一支撑台，所述第一支撑台上通过第三电机转动连接有第二臂节，所述第二臂节为转动臂节，所述第二臂节的远离所述第三电机的一端通过第四电机转动连接有第二支撑台，所述第二支撑台上通过第五电机转动连接有第三臂节，所述第三臂节为转动臂节。

作为本发明优选的，所述第一滑道设置为槽式滑道，所述第一滑道的一侧开设有第一贯穿孔；

所述子臂包括相互连接的滑动部和连接部；

所述滑动部至少部分滑动插接于所述第一滑道中，所述滑动部的靠近所述第一贯穿孔的一侧开设有若干等距设置的齿槽；

所述拨动件包括拨动电机，所述拨动电机的输出端通过转轴固定连接有齿轮，所述齿轮的其中一侧穿过所述第一贯穿孔并和所述齿槽啮合。

在使用时，拨动电机通过齿轮拨动滑动部在第一滑道中移动，从而改变主臂和子臂的总长度，使六轴机械臂能够抓取超出原六轴机械臂抓取长度的物体。

作为本发明优选的，所述滑动部的远离所述齿槽的一侧具有第一轨道，所述第一滑道中具有第一滚轮，所述第一滚轮至少具有两个，且均不与所述拨动件对齐，所述第一滚轮滚动贴合于所述第一轨道。