[发明专利]一种六轴机械臂

权利要求书

1.一种六轴机械臂，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，其特征在于：

至少一个所述臂节包括主臂(1)和子臂(2)；

所述主臂(1)的一端具有第一滑道(3)，所述子臂(2)滑动连接于所述第一滑道(3)中；

所述主臂(1)上具有拨动件(4)，所述拨动件(4)能拨动所述子臂(2)沿着第一滑道(3)移动；

所述第一滑道(3)内具有导杆(9)，且所述导杆(9)固定连接于所述第一滑道(3)的远离开口的一端；

所述滑动部(201)中开设有导道(10)，所述导杆(9)插接于所述导道(10)，且所述导杆(9)的外周面和所述导道(10)的内周面贴合；

所述第一滑道(3)中具有第一气囊(11)，所述第一气囊(11)的靠近所述滑动部(201)的一侧具有喷气口，所述喷气口中具有第一单向阀；

所述第一气囊(11)还连通有进气管(12)，所述进气管(12)延伸出所述第一滑道(3)，所述进气管(12)上具有第二单向阀；

所述第一气囊(11)设置为环状气囊，并套设在所述导杆(9)上，所述第一气囊(11)的外壁连接有弹簧(13)；

所述第一气囊(11)的内圈连接有滑块(14)，所述导杆(9)的外壁设置有第二滑道(15)，所述滑块(14)滑动连接于所述第二滑道(15)中。

2.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：

所述第一滑道(3)设置为槽式滑道，所述第一滑道(3)的一侧开设有第一贯穿孔(5)；

所述子臂(2)包括相互连接的滑动部(201)和连接部(202)；

所述滑动部(201)至少部分滑动插接于所述第一滑道(3)中，所述滑动部(201)的靠近所述第一贯穿孔(5)的一侧开设有若干等距设置的齿槽(6)；

所述拨动件(4)包括拨动电机(401)，所述拨动电机(401)的输出端通过转轴固定连接有齿轮(402)，所述齿轮(402)的其中一侧穿过所述第一贯穿孔(5)并和所述齿槽(6)啮合。

3.如权利要求2所述的一种六轴机械臂，其特征在于：

所述滑动部(201)的远离所述齿槽(6)的一侧具有第一轨道(7)，所述第一滑道(3)中具有第一滚轮(8)，所述第一滚轮(8)至少具有两个，且均不与所述拨动件(4)对齐，所述第一滚轮(8)滚动贴合于所述第一轨道(7)。

4.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：

所述进气管(12)的端部连通有进气泵(16)，所述进气泵(16)和所述拨动电机(401)信号连接。

5.如权利要求4所述的一种六轴机械臂，其特征在于：

所述第一气囊(11)的端部固定连接有喷气板(17)，所述喷气板(17)的内部具有气腔，所述气腔和所述喷气口连通，所述喷气板(17)的远离所述第一气囊(11)的一侧开设有和所述气腔连通的气孔(18)；

所述喷气板(17)的边缘和所述第一滑道(3)的侧壁贴合，所述喷气板(17)的中部开设有滑孔(19)，所述滑孔(19)滑动套接于所述导杆(9)。

6.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：

所述滑动部(201)的远离所述主臂(1)的端部具有容纳槽(21)，所述连接部(202)的端部通过转轴(22)连接于所述容纳槽(21)中；

所述连接部(202)上还设置有若干第一通孔(23)，若干所述第一通孔(23)相对所述转轴(22)环形等距排列；所述滑动部(201)上具有第二通孔(24)，所述第二通孔(24)能和所述第一通孔(23)对齐；

所述转轴(22)的一端固定连接有延伸杆(25)，所述延伸杆(25)上滑动套接有套环(26)，所述套环(26)的靠近所述滑动部(201)的一侧固定连接有插杆(27)，所述插杆(27)能同时插入第二通孔(24)和第一通孔(23)；所述滑动部(201)上等距设置有螺纹孔(28)，所述套环(26)能通过螺柱(29)连接于所述螺纹孔(28)。

7.如权利要求1所述的一种六轴机械臂，其特征在于：

所述多轴六轴机械臂本体包括支撑底座(01)，所述支撑底座(01)上具有转台(02)，所述转台(02)上通过第一电机转动连接有第一臂节(03)，所述第一臂节(03)的远离所述第一电机的一端通过第二电机转动连接有第一支撑台(04)，所述第一支撑台(04)上通过第三电机转动连接有第二臂节(05)，所述第二臂节(05)为转动臂节，所述第二臂节(05)的远离所述第三电机的一端通过第四电机转动连接有第二支撑台(06)，所述第二支撑台(06)上通过第五电机转动连接有第三臂节(07)，所述第三臂节(07)为转动臂节。