[发明专利]线控转向系统、车辆、控制方法及计算机程序产品

权利要求书

1.一种线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括控制模块、上转向组件和下转向组件：

所述下转向组件，用于发送车辆在第一时刻的车轮转向信息；

所述控制模块，用于响应于将所述车辆由指定的辅助驾驶模式切换至驾驶员驾驶模式的切换指令，根据所接收到的所述车轮转向信息，确定与所述车轮转向信息对应的第一目标角度；向所述上转向组件发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述上转向组件控制方向盘转动至所述第一目标角度；

所述上转向组件，用于响应于所述第一控制指令，控制所述方向盘转动至所述第一目标角度，以使驾驶员通过转动后的方向盘进行转向控制。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，在所述指定的辅助驾驶模式为方向盘隐藏的辅助驾驶模式的情况下，所述控制模块在向所述上转向组件发送第一控制指令之前，还用于：向所述上转向组件发送第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述上转向组件控制所述方向盘伸展至预设姿态；

所述上转向组件还用于响应于所述第二控制指令，控制所述方向盘伸展至所述预设姿态。

3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

检测所述车辆的方向盘是否被驾驶员接管；

在检测到所述方向盘被驾驶员接管的情况下，控制所述车辆进入所述驾驶员驾驶模式；

在未检测到所述方向盘被驾驶员接管的情况下，控制所述车辆进入方向盘随动的辅助驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述上转向组件还用于：检测驾驶员通过所述车辆的方向盘输入的上转向信息；

所述控制模块还用于：根据所述上转向信息确定所述下转向组件的目标齿条位置，并向所述下转向组件发送第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述下转向组件根据所述目标齿条位置控制所述车辆的转向轮进行转向；

所述下转向组件还用于：响应于所述第三控制指令，根据所述目标齿条位置控制所述车辆的转向轮进行转向。

5.根据权利要求4所述的线控转向系统，其特征在于，在所述车辆处于驾驶员驾驶模式的情况下，所述上转向组件用于：检测所述车辆的方向盘的转向角度，以及所述驾驶员输入的方向盘手力矩；

所述控制模块还用于，根据所述转向角度，确定所述下转向组件与所述转向角度对应的第一齿条位置；根据所述方向盘手力矩，确定所述驾驶员的第一转向意图；根据所述第一齿条位置和所述第一转向意图，确定下转向组件的目标齿条位置。

6.根据权利要求4所述的线控转向系统，其特征在于，在所述车辆处于方向盘随动的辅助驾驶模式的情况下，所述控制模块还用于：接收辅助驾驶系统发送的下转向组件的第二齿条位置；

根据所述上转向信息和所述第二齿条位置，确定下转向组件的目标齿条位置。

7.根据权利要求6所述的线控转向系统，其特征在于，在所述车辆处于方向盘随动的辅助驾驶模式的情况下，所述上转向组件还用于：检测所述车辆的方向盘的转向角度，以及所述驾驶员输入的方向盘手力矩；

所述控制模块还用于：

根据所述转向角度，确定所述下转向组件与所述转向角度对应的第三齿条位置；根据所述方向盘手力矩，确定所述驾驶员的第二转向意图；

根据所述第二齿条位置和所述第三齿条位置，确定所述下转向的第四齿条位置；

根据所述第四齿条位置，和所述驾驶员的第二转向意图，确定下转向组件的目标齿条位置。

8.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，在所述车辆处于驾驶员驾驶模式、或方向盘随动的辅助驾驶模式的情况下，

所述控制模块还用于：获取所述下转向组件的齿条力和目标齿条位置；根据所述齿条力确定所述上转向组件的反馈力矩；根据所述目标齿条位置确定所述方向盘的第二目标角度，向所述上转向组件发送第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述上转向组件根据所述反馈力矩和所述第二目标角度控制所述方向盘转动；

所述上转向组件还用于：响应于所述第四控制指令，根据所述反馈力矩和所述第二目标角度控制所述方向盘转动。