[发明专利]一种采用机械手剥虾的剥虾系统

说明书

本发明公开了一种采用机械手剥虾的剥虾系统，涉及虾加工机械技术领域。本发明采用机械手剥虾的剥虾系统，利用机械手带动取虾夹具从取虾工位夹取待加工的虾，并带动取虾夹具依次经过开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位，分别完成对待加工的虾的开背、虾线剔除和肉壳分离，由机械手带动取虾夹具作为动作部件，分别与开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位进行配合，完成对虾的剥壳取肉，动作关系简单，只需要对机械手进行程序控制，相较于现有多伺服电机的悬臂式开背机，简化设备结构，降低设备成本。

技术领域

本发明涉及虾加工机械技术领域，尤其涉及剥虾机机械技术领域，更具体地说涉及一种采用机械手剥虾的剥虾系统。

背景技术

目前市面上售卖有几种剥虾设备，其中以美国格雷格琼森有限责任公司（GregorJonsson Inc.）研发的剥虾机效果较好，且具有较大的市场前景。

目前市场上的该类剥虾机由于采用一个电机驱动主传动齿轮转动，在主传动齿轮轴上套接有相对的平面凸轮，在平面凸轮圆周外设有若干个大小钳夹紧装置，大小钳夹紧装置的开合是在平面凸轮的限定下实现的；在所述大小钳夹紧装置圆周外沿原料虾的工作轨迹依次设有输送装置、导向压轮装置、刀片组合件、去肠毛刷、入体长针组合件和清洗虾壳毛刷，导向压轮装置通过传动齿轮与主传动齿轮啮合，再通过同步带传动部件带动导向压轮转动的；而刀片组合件也是通过传动齿轮与主传动齿轮啮合，再通过同步带传动部件带动刀片转动，而在剥虾机本体中，不仅仅要求刀片转动，还需要刀片沿原料虾的工作轨迹的径向方向往复摆动，以对转动至刀片位置处的原料虾进行开背处理，刀片的摆动是依靠凸轮来完成的；去肠毛刷是一直保持位置不变，对转动至该位置处的已经开背的原料虾进行刷洗，去除已经开背后的原料虾的虾肠，其只需要一直转动即可，因此，是通过主传动齿轮带动去肠毛刷转动的；入体长针组合件是需要沿原料虾的工作轨迹的径向方向往复摆动的，其目的是在没有虾需要插取时，后退以供大小钳夹紧装置正常通过，在大小钳夹紧装置夹取着去了虾肠的原料虾转动到其工位时，长针上摆，插入到虾肉中，将虾肉从虾壳中取出，入体长针组合件的驱动力是通过主传动齿轮带动凸轮件完成摆动动作的；清洗虾壳毛刷与去肠毛刷的工作原理相同，是对剔除虾肉后的虾壳或者是大小钳夹紧装置进行清洗的毛刷，只需要一直转动即可，通过传动齿轮与主传动齿轮啮合带动清洗虾壳毛刷一直转动即可。

通过上述工作原理及动作传动原理的描述，可以确定，目前的剥虾机是有一个主动电机带动各个部件运动，各个部件之间的运行速度全部受限与主传动齿轮的传动，且各个部件之间的齿轮传动比是在设计之初就已经确定好了的，因此也无法进行调整。但是市场中剥虾处理中，不仅仅需要一种型号规格的虾产品，针对不同品种的虾，开背去壳的要求也不一样，上述的剥虾机想要满足加工多种规格的虾产品的要求，就必须对设备进行较大的调整才可以实现，这就需要大量的停机时间去调整机器，不利于生产加工效率，且剥虾机设备结构复杂，零部件较多，维护也较为困难。

国家知识产权局于2021年7月16日，公开了一件公开号为CN213695528U，名称为“悬臂式开背机”的实用新型专利，该实用新型专利将现有剥虾机的进料槽组件、圆盘切刀组件、圆盘切刀摆动组件、虾线清洁毛刷组件、插虾针组件和虾夹具圆盘组件分别采用单独的伺服电机进行驱动，并取消了原来复杂的传动的组件，圆盘切刀组件、圆盘切刀摆动组件、虾线清洁毛刷组件和插虾针组件改为悬臂式结构。该实用新型的开背机采用单独的伺服电机进行驱动，各伺服电机之间组合形成一控制系统，在改变剥虾样式或规格时，可以直接在操作界面修改部件参数。

上述现有技术中的剥虾机，结构复杂，各个部件之间配合关系较多，需要多个伺服电机进行控制和驱动，设备成本较高。

发明内容