[发明专利]一种采用机械手剥虾的剥虾系统在审
申请号: | 202310400308.4 | 申请日: | 2023-04-14 |
公开(公告)号: | CN116584529A | 公开(公告)日: | 2023-08-15 |
发明(设计)人: | 黄松;梁炫照 | 申请(专利权)人: | 佛山市松川机械设备有限公司 |
主分类号: | A22C29/02 | 分类号: | A22C29/02 |
代理公司: | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人: | 王朋飞 |
地址: | 528313 广东省佛山*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 采用 机械手 系统 | ||
1.一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:该剥虾系统包括取虾工位(100)、开虾背工位(200)、剔除虾线工位、肉壳分离工位(400)、取虾夹具(500)和机械手;
其中,开虾背工位(200)、剔除虾线工位和肉壳分离工位(400)依次设置在同一条直线上;
机械手被装配在取虾工位(100)、开虾背工位(200)、剔除虾线工位和肉壳分离工位(400)的上方,取虾夹具(500)被装配在机械手的动平台上;机械手带动取虾夹具(500)移动,分别与开虾背工位(200)、剔除虾线工位和肉壳分离工位(400)相配合;
取虾夹具(500)被机械手带动移动到取虾工位(100)夹取被输送至取虾工位(100)的虾,然后依次经开虾背工位(200)切开虾背,经剔除虾线工位将虾线剔除,经肉壳分离工位(400)实现肉壳分离,分离出的虾肉从肉壳分离工位(400)排出,分离后的虾壳在取虾夹具(500)离开肉壳分离工位(400)后脱离取虾夹具(500)。
2.如权利要求1所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:所述机械手为二轴并联机械手(600),开虾背工位(200)、剔除虾线工位和肉壳分离工位(400)沿直线布置在二轴并联机械手(600)的工作面内。
3.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:该剥虾系统还包括摆虾工位(101),摆虾工位(101)和取虾工位(100)之间设置有虾输送装置(102),由虾输送装置(102)将虾从摆虾工位(101)输送至取虾工位(100)。
4.如权利要求3所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:所述虾输送装置(102)包括输送架(103)、循环转动组件(104)和间隔布设在循环转动组件(104)上的若干置虾槽(105),循环转动组件(104)装配在输送架(103)上,循环转动组件(104)循环转动带动置虾槽(105)从摆虾工位(101)移动到取虾工位(100),再从取虾工位(100)移动到摆虾工位(101)。
5.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:所述置虾槽(105)包括置虾底板部(106)、第一定位板部(107)和第二定位板部(108),置虾底板部(106)的底部设置用于与循环转动组件(104)连接的连接部(109),第一定位板部(107)和第二定位板部(108)设置在置虾底板的两侧,且第一定位板部(107)和第二定位板部(108)向外的延长线相较于一点。
6.如权利要求5所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:所述第一定位板部(107)和第二定位板部(108)的上沿设置有若干定位齿(110),相邻定位齿(110)之间形成与取虾夹具(500)相配合的夹持定位口(111)。
7.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:所述循环转动组件(104)包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件,主动轮装配在主动轴上,从动轮装配在从动轮上,传动件套在主动轮和从动轮上,循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动,所述置虾槽(105)安装在传动件上。
8.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:所述输送架(103)上设置有用于支撑置虾槽(105)两端的支撑件(112),置虾槽(105)被循环转动组件(104)带动转动至开口朝上的状态时,支撑件(112)支撑置虾槽(105)两端。
9.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统,其特征在于:该剥虾系统还包括夹具清理工位(700),夹具清理工位(700)设置在肉壳分离工位(400)之后,完后肉壳分离后,取虾夹具(500)被机械手带动继续向后移动至夹具清理工位(700),对取虾夹具(500)进行清理。
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