[发明专利]一种采用机械手剥虾的剥虾系统

权利要求书

1.一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统包括取虾工位（100）、开虾背工位（200）、剔除虾线工位、肉壳分离工位（400）、取虾夹具（500）和机械手；

其中，开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）依次设置在同一条直线上；

机械手被装配在取虾工位（100）、开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）的上方，取虾夹具（500）被装配在机械手的动平台上；机械手带动取虾夹具（500）移动，分别与开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）相配合；

取虾夹具（500）被机械手带动移动到取虾工位（100）夹取被输送至取虾工位（100）的虾，然后依次经开虾背工位（200）切开虾背，经剔除虾线工位将虾线剔除，经肉壳分离工位（400）实现肉壳分离，分离出的虾肉从肉壳分离工位（400）排出，分离后的虾壳在取虾夹具（500）离开肉壳分离工位（400）后脱离取虾夹具（500）。

2.如权利要求1所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述机械手为二轴并联机械手（600），开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）沿直线布置在二轴并联机械手（600）的工作面内。

3.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统还包括摆虾工位（101），摆虾工位（101）和取虾工位（100）之间设置有虾输送装置（102），由虾输送装置（102）将虾从摆虾工位（101）输送至取虾工位（100）。

4.如权利要求3所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述虾输送装置（102）包括输送架（103）、循环转动组件（104）和间隔布设在循环转动组件（104）上的若干置虾槽（105），循环转动组件（104）装配在输送架（103）上，循环转动组件（104）循环转动带动置虾槽（105）从摆虾工位（101）移动到取虾工位（100），再从取虾工位（100）移动到摆虾工位（101）。

5.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述置虾槽（105）包括置虾底板部（106）、第一定位板部（107）和第二定位板部（108），置虾底板部（106）的底部设置用于与循环转动组件（104）连接的连接部（109），第一定位板部（107）和第二定位板部（108）设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部（107）和第二定位板部（108）向外的延长线相较于一点。

6.如权利要求5所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述第一定位板部（107）和第二定位板部（108）的上沿设置有若干定位齿（110），相邻定位齿（110）之间形成与取虾夹具（500）相配合的夹持定位口（111）。

7.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述循环转动组件（104）包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽（105）安装在传动件上。

8.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述输送架（103）上设置有用于支撑置虾槽（105）两端的支撑件（112），置虾槽（105）被循环转动组件（104）带动转动至开口朝上的状态时，支撑件（112）支撑置虾槽（105）两端。

9.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统还包括夹具清理工位（700），夹具清理工位（700）设置在肉壳分离工位（400）之后，完后肉壳分离后，取虾夹具（500）被机械手带动继续向后移动至夹具清理工位（700），对取虾夹具（500）进行清理。